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龙图腾网获悉伯太自动化技术(上海)有限公司申请的专利数控系统中基于动态规划实现插补叠加处理的方法、装置、处理器及其计算机可读存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118838254B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410886996.4，技术领域涉及：G05B19/408；该发明授权数控系统中基于动态规划实现插补叠加处理的方法、装置、处理器及其计算机可读存储介质是由竜正城;李钢设计研发完成，并于2024-07-03向国家知识产权局提交的专利申请。

本数控系统中基于动态规划实现插补叠加处理的方法、装置、处理器及其计算机可读存储介质在说明书摘要公布了：本发明涉及一种数控系统中基于动态规划实现插补叠加处理的方法，包括以下步骤：初始化波形参数；根据左段加速度波形进行迭代计算当前加速度波形参数，并插补直到Vx和V2同号；判断Vx是否达到V2；判断是否为同向减速且面积无解的情况；判断是否为u1小于Ta的情况；判断是否为同向减速叠加或面积使波形参数有解的情况，并处理；重新计算当前加速度波形参数；根据波形参数继续插补直到结束。本发明还涉及一种基于动态规划实现插补叠加的装置、处理器及其计算机可读存储介质。采用了本发明的数控系统中基于动态规划实现插补叠加处理的方法、装置、处理器及其计算机可读存储介质，速度快、精度高、处理简单，对输入参数和指令参数的变化适应性强，在数控系统中具有很高的实用价值。

本发明授权数控系统中基于动态规划实现插补叠加处理的方法、装置、处理器及其计算机可读存储介质在权利要求书中公布了：1.一种数控系统中基于动态规划实现插补叠加处理的方法，其特征在于，所述的方法包括以下步骤：1初始化波形参数；2根据左段加速度波形进行迭代计算当前加速度波形参数和Vx、Sa、Sb，并插补直到Vx和V2同号，其中，Sa为速度过渡期内的位移，Sb为减速期内的位移，V2为用户加工指令中指定的速度值；3判断Vx是否达到V2，如果是，则继续步骤4；否则，继续步骤5；4判断是否为同向减速且面积无解的情况，并处理，继续步骤8；5判断是否为u1小于Ta的情况，并处理，继续步骤6，其中，Ta为加速度从0增大到最大值经历的时间；6判断是否为同向减速叠加或面积使波形参数有解的情况，并处理；7重新计算当前加速度波形参数和Vx、Sa、Sb；8根据波形参数继续插补直到结束；所述的步骤4具体包括以下步骤：4.1判断是否同向减速叠加且面积无解，如果是，则继续步骤4.2；否则，计算步骤4.3；4.2迭代计算，并插补直到面积有解或Vx和V2反向，继续步骤4.3；4.3计算匀速段时间长度W，继续步骤8；所述的步骤5具体包括以下步骤：5.1判断u1是否小于Ta，如果是，则继续步骤5.2；否则，继续步骤5.3；5.2得到波形参数u1为u1+T，继续步骤5.4，其中，T为插补时间周期；5.3当前处于前段加速度波形的加速度为恒定值时的阶段，得到波形参数p1为p1+T；5.4计算当前加速度波形参数和Vx、Sa、Sb；所述的步骤6具体包括以下步骤：6.1判断是否为同向减速叠加或面积使波形参数有解，如果是，则继续步骤6.2；否则，继续步骤6.3；6.2如果当前处于前段加速度波形的加速度为恒定值之前的阶段，则在t0～t1段插补1个时间周期；否则，在t1～t2段插补1个时间周期，继续步骤3；6.3如果当前处于前段加速度波形的加速度为恒定值之前的阶段，则得到波形参数u1为u1+T；否则，得到波形参数p1为p1+T。

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