买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网恭喜武汉大学申请的专利基于高精地图的多视图点云配准方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118229742B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410434456.2，技术领域涉及：G06T7/30；该发明授权基于高精地图的多视图点云配准方法是由周剑;段聪;肖进胜;郭圆;王斯远设计研发完成，并于2024-04-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于高精地图的多视图点云配准方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于高精地图的多视图点云配准方法，包括：获取不同雷达的待配准点云数据以及高精地图数据；将待配准点云数据的坐标信息转化到高精地图参考坐标系中；根据高度以及与待配准点云数据之间的距离对高精地图点云进行提取；从得到的高精度地图点云中提取超点并计算其几何信息嵌入，同时将待配准点云中的每个点均算作超点且计算其几何信息嵌入，再结合两者的几何信息嵌入计算最佳匹配超点对，根据最佳匹配超点对拓展获得待配准点云与高精地图点云之间一对多的缓冲点对；对待配准点云与高精地图点云之间的缓冲点对进行精配准；基于精配准结果完成待配准点云数据之间的配准。本发明解决了低重叠度点云数据之间配准准确率低的问题。

本发明授权基于高精地图的多视图点云配准方法在权利要求书中公布了：1.一种基于高精地图的多视图点云配准方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤1、获取不同雷达的待配准点云数据以及高精地图数据；步骤2、将待配准点云数据的坐标信息转化到高精地图参考坐标系中以将待配准点云数据与高精地图数据进行粗配置；步骤3、在高精地图参考坐标系中，根据高度以及与待配准点云数据之间的距离对高精地图点云进行提取；步骤4、从步骤3得到的高精度地图点云中提取超点并计算其几何信息嵌入，同时将待配准点云中的每个点均算作超点且计算其几何信息嵌入，再结合高精地图超点和待配准点云的超点间几何信息嵌入，计算两者之间的最佳匹配超点对，根据最佳匹配超点对拓展获得待配准点云与高精地图原点云之间一对多的缓冲点对；步骤5、使用GICP算法对步骤4得到的待配准点云与高精地图原点云的缓冲点对进行精配准；步骤6、基于步骤5的精配准结果，在高精地图参考系上完成待配准点云数据之间的配准；其中，步骤4中获得一对多的缓冲点对的方法包括：根据对超点的编码方式，将高精地图中得到的最佳匹配的超点拓展回原始点，形成雷达点云与高精地图原始点云之间一对多的缓冲点对A＝{ai}i＝1,...N和B＝{bi,j}i＝1,...N,j＝1,...K，并根据高精地图中的原始点与其对应的超点的距离计算每个缓冲点对的权重W＝{ωi,j}i＝1,...N,j＝1,...K；其中，超点的编码方式为：将超点的三维坐标邻域点的三维坐标相对坐标连进行连接作为超点的特征信息，得到：步骤5具体包括如下步骤：S51、设定一个最大匹配阈值，根据最大匹配阈值去除雷达点云与高精地图中原点云之间一对多缓冲点对中不正确的对应关系，得到具有正确对应关系的雷达点云A＝{ai}i＝1,...N和高精地图点云B＝{bi,j}i＝1,...N；S52、对雷达点云A＝{ai}i＝1,...N和高精地图点云B＝{bi,j}i＝1,...N进行配准计算得到使对应点云之间的距离最小化的变换矩阵；S53、重复迭代步骤S52，直到收敛到期望变换矩阵或达到最大迭代次数。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人武汉大学，其通讯地址为：430072 湖北省武汉市武昌区八一路299号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。