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龙图腾网恭喜香港中文大学(深圳)申请的专利一种箱式货物智慧查验一体化系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117735244B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311752466.2，技术领域涉及：B65G47/91；该发明授权一种箱式货物智慧查验一体化系统及方法是由陈勇全;李俊良;郑文丽;甘建峰;盘继松;王启文;彭亮;池楚亮;赵妍设计研发完成，并于2023-12-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种箱式货物智慧查验一体化系统及方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种箱式货物智慧查验一体化系统及方法，所述箱式货物智慧查验一体化系统包括中控平台、装卸货机器人、输送装置、查验装置、唛头识别装置、分离装置。本发明通过箱式货物智慧查验一体化系统，解决了现有技术中针对海关的物流装卸货的机器人或者自动化设备，无法实现对货物的识别、数量统计和异常情况甄别等过程，从而导致货物通关时间长的问题。

本发明授权一种箱式货物智慧查验一体化系统及方法在权利要求书中公布了：1.一种箱式货物智慧查验一体化系统，其特征在于，所述箱式货物智慧查验一体化系统包括中控平台、装卸货机器人、输送装置、查验装置、唛头识别装置和分离装置；所述中控平台与所述装卸货机器人、输送装置、查验装置、唛头识别装置和分离装置通过网络连接，用于获取查验指令，对所述查验指令进行解析生成执行动作指令，并将所述执行动作发送给所述装卸货机器人，同时根据预先获取的报关信息，生成目标货物的风险属性量化参数，并将所述风险属性量化参数在所述中控平台进行显示；所述装卸货机器人用于接收执行动作指令，根据所述执行动作指令抓取目标货物，并将所述目标货物放置到所述输送装置上；所述输送装置用于将所述目标货物传输到所述查验装置中；所述查验装置与所述输送装置末端相连，用于对所述目标货物进行尺寸测量、数量统计和重量测量，得到测量结果，将预先设置的参数信息与所述测量结果进行比对，得到查验结果，根据所述查验结果判断所述目标货物是否异常，得到第一判断结果，将所述第一判断结果上传到所述中控平台中，并将所述目标货物输送到所述唛头识别装置；所述唛头识别装置与所述查验装置末端相连，用于提取所述目标货物的唛头信息，将预先获取的报关信息与所述唛头信息进行比较，判断所述目标货物是否异常，得到第二判断结果，将所述第二判断结果和所述唛头信息上传到所述中控平台中，并将所述目标货物输送到所述分离装置；所述分离装置与所述唛头识别装置末端相连，用于接收所述中控平台根据所述第一判断结果和所述第二判断结果生成的判断结果，根据所述判断结果将所述目标货物传送到目标位置，并将目标位置信息推送到所述中控平台；所述中控平台包括指令分析模块和大数据风险评估模块；所述指令分析模块用于获取查验指令，对所述查验指令进行解析生成执行动作指令，并将所述执行动作发送给所述装卸货机器人；所述大数据风险评估模块，用于根据报关信息，生成目标货物的风险属性量化参数，并将所述风险属性量化参数在所述中控平台进行显示；风险属性量化参数包括风险类别和风险程度，风险类别包括货物品名异常、货物数量异常、货物规格异常和货物产地异常，风险程度为对应于风险类别，货物存在该类风险的权值；将报关信息传输到分类模型中，并输出目标货物的风险属性量化参数；并将所述风险属性量化参数在所述中控平台进行显示；分类模型的训练过程，具体包括：获取初步训练数据集，并对初步训练数据集进行特征工程，获取风险属性量化参数，接下来对每个数据样本进行标注，生成风险标签，得到可用训练数据集和可用测试数据集，通过可用训练数据集训练分类模型；当所述分类模型达到预设训练条件时，停止训练，将最后一次训练得到的分类模型作为训练完成的分类模型，并输出；所述装卸货机器人包括底盘、车体控制箱、混联机械臂、抓取末端、视觉感知模块和控制模块；所述底盘位于所述装卸货机器人的底部，用于带动所述装卸货机器人移动；所述车体控制箱固定设置于所述底盘上，用于装载所述控制模块和所述视觉感知模块；所述混联机械臂设置于所述底盘上，用于带动所述抓取末端在空间中运动；所述抓取末端设置于所述混联机械臂的末端，用于吸附并传输所述目标货物；所述视觉感知模块设置于所述混联机械臂上，用于获取所述目标货物的抓取位姿；所述控制模块设置于所述车体控制箱上，用于控制所述底盘、所述混联机械臂和所述抓取末端将所述目标货物吸附后，传输到所述输送装置上；其中，所述控制模块分别与所述底盘、所述视觉感知模块、所述混联机械臂和所述抓取末端电连接；抓取末端包括底托、真空吸盘和输送带；底托用于支撑所述真空吸盘和所述输送带；真空吸盘通过滑块滑动设置在底托上，用于吸附所述目标货物到输送带上；输送带覆盖在底托上，用于传输所述目标货物到所述输送装置上；抓取末端中，真空吸盘竖直方向的移动自由度采用平行四连杆机构结合设定升降轨迹的凸轮导轨机构，真空吸盘水平方向的移动自由度采用直线导轨机构，两者的运动由同一个电机驱动直线导轨滑块完成；视觉感知模块包括激光雷达深度摄像头和神经网络，由激光雷达获取被测物体的深度信息，获取所述目标货物的抓取位姿；采用随机抽样一致算法对包装箱的抓取平面进行提取，将属于平面的局内点作为最终有效点集，采用计算点集的最小面积包围矩形的算法，得到货物抓取顶面的矩形边界；控制模块通过目标货物的抓取位姿和货物抓取顶面的矩形边界，来控制所述底盘、混联机械臂和抓取末端将所述目标货物吸附后，传输到输送装置上。

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