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龙图腾网恭喜哈尔滨工程大学申请的专利水下多视图虚拟成像平面模型构建方法及装置、切换方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117893728B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311739208.0，技术领域涉及：G06V10/25；该发明授权水下多视图虚拟成像平面模型构建方法及装置、切换方法及装置是由黄海;卞鑫宇;张云飞;李凌宇;张宗羽;孙溢泽设计研发完成，并于2023-12-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本水下多视图虚拟成像平面模型构建方法及装置、切换方法及装置在说明书摘要公布了：水下多视图虚拟成像平面模型构建方法及装置、切换方法及装置，涉及计算机视觉和机器人技术领域。为使本发明提供的技术方案的优点和有益之处体现得更清楚，现结合附图对本发明提供的技术方案进行进一步详细地描述，具体的：水下多视图虚拟成像平面模型构建方法，方法包括：采集水下机器人‑机械手系统的构型；根据水下机器人‑机械手系统的构型，将水下机器人‑机械手系统上，各相机进行关联；根据进行关联的关系，构建多视图成像模型；得到水下机器人‑机械手系统所在的艇体的双目相机到水下机器人‑机械手系统单目相机坐标系的齐次变换矩阵；根据齐次变换矩阵，和多视图成像模型，得到视野共享模型。可以应用于水下作业工作中。

本发明授权水下多视图虚拟成像平面模型构建方法及装置、切换方法及装置在权利要求书中公布了：1.水下多视图虚拟成像平面模型构建方法，其特征在于，所述方法包括：采集水下机器人-机械手系统的构型的步骤；根据所述水下机器人-机械手系统的构型，将所述水下机器人-机械手系统上，各相机进行关联的步骤；具体的，通过所述各相机的相对位姿关系，对各相机进行关联；根据所述进行关联的关系，构建多视图成像模型的步骤；具体的，建立多视图相机的坐标系，首先，根据双目相机与单目相机各自的安装得到其分别相对于艇体与末端执行器坐标系的齐次变换然后根据艇体在大地坐标系下的姿态，得到艇体坐标系在大地坐标系下的齐次变换然后，根据已知的UVMS构型得到艇体坐标系到末端执行器坐标系的齐次变换即可得到大地坐标系到末端执行器坐标系的齐次变换与末端执行器单目相机坐标系到艇体双目相机坐标系的齐次变换以构建多视图成像模型；得到所述水下机器人-机械手系统所在的艇体的双目相机到水下机器人-机械手系统单目相机坐标系的齐次变换矩阵的步骤；根据所述齐次变换矩阵，和所述多视图成像模型，得到视野共享模型的步骤；具体的，视野共享结果C1u,C1v从下式获得： 式中，摄像机的焦距为f，ρx×ρy是像素的大小，ρx和ρy的为图像平面的像素密度，相机图像平面两坐标轴夹角为γ，α＝ρxf，β＝ρyf，b为艇体双目相机两个相机光轴之间的距离，分别为图像平面沿v轴和u轴方向上的最大像素值，f[x]为向零取整函数；T左侧的I表示相机，l表示大地惯性坐标系。

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