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龙图腾网恭喜中山大学申请的专利一种无人机协同决策准则生成方法、系统、装备和介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117218564B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311324627.8，技术领域涉及：G06V20/17；该发明授权一种无人机协同决策准则生成方法、系统、装备和介质是由李雄;蒋燕梅;倪晓升;张易东;吕雅丽;熊宇涵;李梦迪;秦小营;谢雨琪;冼军;成诚设计研发完成，并于2023-10-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种无人机协同决策准则生成方法、系统、装备和介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种无人机协同决策准则生成方法、系统、装备和介质，涉及无人机技术领域。通过当接收到决策准则触发数据时，获取无人机的任务数据及对应的任务紧急状况数据。当任务紧急状况数据为不紧急时，将无人机对应的周围环境图像数据进行对手装备识别，得到对手装备数量和对手装备特征数据。当对手装备数量小于预设值时，提取无人机对应的无人机装备特征数据和地面控制站采集的地面数据。将对手装备特征数据、无人机装备特征数据和地面数据进行图像栅格化，构建环境态势网格图像。将环境态势网格图像输入多协同决策准则分类模型，能够科学、准确地生成符合无人机在当前环境态势下的协同决策准则。

本发明授权一种无人机协同决策准则生成方法、系统、装备和介质在权利要求书中公布了：1.一种无人机协同决策准则生成方法，其特征在于，包括：当接收到决策准则触发数据时，获取无人机的任务数据及对应的任务紧急状况数据；当所述任务紧急状况数据为不紧急时，将所述无人机对应的周围环境图像数据进行对手装备识别，得到对手装备数量和对手装备特征数据；当所述对手装备数量小于预设值时，提取无人机对应的无人机装备特征数据和地面控制站采集的地面数据；将所述对手装备特征数据、所述无人机装备特征数据和所述地面数据进行图像栅格化，构建环境态势网格图像；将所述环境态势网格图像输入多协同决策准则分类模型，得到所述无人机对应的协同决策准则；所述将所述对手装备特征数据、所述无人机装备特征数据和所述地面数据进行图像栅格化，构建环境态势网格图像的步骤，包括：将所述对手装备特征数据、所述无人机装备特征数据和所述地面数据进行特征融合，得到初始真实态势网格图像集；将所述初始真实态势网格图像集进行栅格化，得到目标真实态势网格图像集；根据所述目标真实态势网格图像集，采用上采样算法SMOTE生成样本，得到第一虚拟态势网格图像集；根据所述目标真实态势网格图像集，采用信息扩散方法MTD生成样本，得到第二虚拟态势网格图像集；采用所述第一虚拟态势网格图像集和所述第二虚拟态势网格图像集，构建虚拟态势网格图像集；从所述目标真实态势网格图像集和所述虚拟态势网格图像集中选取网格图像样本，构建环境态势网格图像。

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