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龙图腾网恭喜深圳市镭神智能系统有限公司申请的专利激光雷达抗干扰方法、装置、激光雷达及可读存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118731912B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310384098.4，技术领域涉及：G01S7/484；该发明授权激光雷达抗干扰方法、装置、激光雷达及可读存储介质是由郑俊波设计研发完成，并于2023-03-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本激光雷达抗干扰方法、装置、激光雷达及可读存储介质在说明书摘要公布了：本申请实施例提供了一种激光雷达抗干扰方法、装置、激光雷达及可读存储介质，其中方法包括：根据激光雷达的预设发射频率和每个发射脉冲对应的随机编码值，发射目标脉冲序列；生成目标序列，并将目标序列的相邻两个发射周期作为一个测量周期，目标序列包括目标脉冲序列和目标脉冲序列返回的目标回波序列；根据目标测量周期的两个回波信号的接收时刻、目标测量周期的两个发射脉冲信号的对应的随机编码值、激光雷达的预设发射周期以及激光雷达的预设误差值，滤除目标测量周期内的干扰信号。本申请实施例无需增加激光雷达的发射频率，有效解决了激光雷达的抗干扰问题，提升了激光器的寿命，且在测量距离不变的情况下，无需增加激光器的发射功耗。

本发明授权激光雷达抗干扰方法、装置、激光雷达及可读存储介质在权利要求书中公布了：1.一种激光雷达抗干扰方法，其特征在于，所述方法包括：根据激光雷达的预设发射频率和每个发射脉冲对应的随机编码值，发射目标脉冲序列；生成目标序列，并将所述目标序列的相邻两个发射周期作为一个测量周期，所述目标序列包括所述目标脉冲序列和所述目标脉冲序列返回的目标回波序列；根据目标测量周期的两个回波信号的接收时刻、所述目标测量周期的两个发射脉冲信号的对应的随机编码值、所述激光雷达的预设发射周期以及所述激光雷达的预设误差值，滤除所述目标测量周期内的干扰信号；所述根据目标测量周期的两个回波信号的接收时刻、所述目标测量周期的两个发射脉冲信号的对应的随机编码值、所述激光雷达的预设发射周期以及所述激光雷达的预设误差值，滤除所述目标测量周期内的干扰信号，包括：计算所述目标测量周期的两个回波信号的接收时刻；根据所述目标测量周期的两个发射脉冲信号的对应的随机编码值、所述激光雷达的预设发射周期以及所述激光雷达的预设误差值，分别计算第一判断阈值和第二判断阈值；根据所述目标测量周期的两个回波信号的接收时刻、所述第一判断阈值和所述第二判断阈值，滤除所述目标测量周期内的干扰信号；根据所述激光雷达的预设发射周期和所述激光雷达探测的目标的测量距离，确定所述目标测量周期的当前发射脉冲，包括：计算所述预设发射周期的最大测量距离；若所述测量距离小于或等于所述最大测量距离，则将所述目标测量周期内的第一个发射脉冲信号确定为所述目标测量周期的当前发射脉冲；若所述测量距离大于所述最大测量距离，则将所述目标测量周期内的第二个发射脉冲信号确定为所述目标测量周期的当前发射脉冲；若所述测量距离大于所述最大测量距离，所述根据所述目标测量周期的两个发射脉冲信号的对应的随机编码值、所述激光雷达的预设发射周期以及所述激光雷达的预设误差值，分别计算第一判断阈值和第二判断阈值，包括：根据公式M1=Δt4-Δt3+T-t3，计算所述第一判断阈值；根据公式M2=Δt4-Δt3+T+t3，计算所述第二判断阈值；其中，M1表示所述第一判断阈值，M2表示所述第二判断阈值，Δt4表示所述当前发射脉冲对应的随机编码值，Δt3表示所述当前发射脉冲的上一个发射脉冲对应的随机编码值，T表示所述激光雷达的预设发射周期，t3表示所述激光雷达的预设误差值。

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