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龙图腾网恭喜山东农业大学申请的专利一种大屋顶温室免掉头单侧双面清洗机器人与清洗方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115958002B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211687856.1，技术领域涉及：B08B1/12；该发明授权一种大屋顶温室免掉头单侧双面清洗机器人与清洗方法是由李天华;徐立强;施国英;张观山;林森;丁小明;郭文忠设计研发完成，并于2022-12-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种大屋顶温室免掉头单侧双面清洗机器人与清洗方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种大屋顶温室免掉头单侧双面清洗机器人与清洗方法，其中清洗机器人包括沿导轨架移动的清洗装置和沿换行支架移动的换行换向车；所述导轨架包括两相互平行的导轨杆，两所述导轨杆所在的平面位于温室屋顶斜面上方且与温室屋顶的斜面适配；所述换行换向车上安装有分别与两导轨杆同轴的换向导杆，以及分别驱动两换向导杆沿竖向移动的升降机构，换向导杆和导轨杆形成支撑清洗装置的通轨。本发明通过可以升降的导轨杆，实现了清洗装置倾斜方向的可调，从而实现了对温室屋顶正向倾斜面和反向倾斜面的适配，满足了温室屋顶正反双向倾斜的清洗要求；由于作业时不同倾斜方向的屋顶面分开清洗，大大缩小了清洗装置的占用体积。

本发明授权一种大屋顶温室免掉头单侧双面清洗机器人与清洗方法在权利要求书中公布了：1.一种大屋顶温室免掉头单侧双面清洗机器人，其特征在于：包括沿导轨架（171）移动的清洗装置和沿换行支架移动的换行换向车（9），换行支架沿温室宽度方向前后延伸；所述导轨架（171）包括两相互平行的导轨杆，两所述导轨杆所在的平面位于温室屋顶斜面上方且与温室屋顶的斜面适配；所述换行换向车（9）上安装有分别与两导轨杆同轴的换向导杆（12），以及分别驱动两换向导杆沿竖向移动的升降机构，换向导杆和导轨杆形成支撑清洗装置的通轨；所述升降机构包括与其中一换向导杆固接的至少两第一丝杆（105）、与另一换向导杆固接的至少两第二丝杆，以及驱动第一丝杆和第二丝杆分别沿竖向移动的驱动机构（10）；换向导杆远离导轨杆一端的上表面设有按压卡槽（141），所述按压卡槽中设有与换行换向车的行走驱动电机电性连接的第一换向行程开关，按压卡槽内设有与第一换向行程开关触点适配且与换向导杆上表面平齐的压板（142），压板通过限位弹簧与按压卡槽槽底连接；换行换向车上还安装有第二换向行程开关（16），换行支架上安装有与第二换向行程开关适配的第二碰触装置，且第二碰触装置位于最前侧和最后侧的屋顶清洗位置对应处；升降的导轨杆，实现了清洗装置倾斜方向的可调，作业时不同倾斜方向的屋顶面分开清洗。

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