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龙图腾网恭喜北京东土科技股份有限公司;北京水狸智能建筑科技有限公司申请的专利塔机的自动避让方法、自动避让装置以及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115448187B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211185826.0，技术领域涉及：B66C23/88；该发明授权塔机的自动避让方法、自动避让装置以及存储介质是由刘洲印设计研发完成，并于2022-09-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本塔机的自动避让方法、自动避让装置以及存储介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种塔机的自动避让方法、自动避让装置以及存储介质，涉及电气控制技术领域，所述方法包括：获取所述塔机的塔机参数；基于所述塔机参数建立三维坐标系；获取地面障碍物的探测信息；基于所述塔机参数和所述探测信息创建所述地面障碍物在所述三维坐标系下的三维模型；基于所述塔机参数、所述三维坐标系和所述三维模型计算所述塔机与所述地面障碍物之间的距离，基于所述距离执行碰撞监控操作，生成针对所述塔机的避让控制指令。通过在塔机的运行过程中，在三维坐标系中模拟塔机吊钩和地面障碍物，并计算其实际距离，从而对塔机进行精确的避障控制，提高塔机运行的安全性。

本发明授权塔机的自动避让方法、自动避让装置以及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种塔机的自动避让方法，其特征在于，所述方法包括：获取所述塔机的塔机参数；基于所述塔机参数建立三维坐标系；获取地面障碍物的探测信息；基于所述塔机参数和所述探测信息创建所述地面障碍物在所述三维坐标系下的三维模型；基于所述塔机参数、所述三维坐标系和所述三维模型计算所述塔机与所述地面障碍物之间的距离，基于所述距离执行碰撞监控操作，生成针对所述塔机的避让控制指令；所述塔机参数包括吊钩参数，所述基于所述塔机参数和所述探测信息创建所述地面障碍物在所述三维坐标系下的三维模型，包括：基于所述吊钩参数和所述探测信息确定吊钩与所述地面障碍物之间的距离信息和角度信息；基于所述三维坐标系对所述距离信息和所述角度信息进行处理，获得所述地面障碍物在所述三维坐标系下的多个顶点坐标；基于所述多个顶点坐标确定所述地面障碍物的棱线表征信息、表面表征信息；基于所述多个顶点坐标、所述棱线表征信息和所述表面表征信息生成对应的三维模型；所述避让控制指令包括第一避让控制指令和第二避让控制指令，所述基于所述塔机参数、所述三维坐标系和所述三维模型计算所述塔机与所述地面障碍物之间的距离，基于所述距离执行碰撞监控操作，生成针对所述塔机的避让控制指令，包括：基于所述表面表征信息确定所述地面障碍物的避障空间；基于所述吊钩参数确定所述吊钩在所述三维坐标系中的吊钩坐标；基于所述吊钩坐标计算吊钩与所述避障空间之间的第一距离；基于所述第一距离判断所述吊钩是否位于所述避障空间内；在所述吊钩位于所述避障空间内的情况下，生成对应的第一避让控制指令；在所述吊钩不位于所述避障空间内的情况下，基于所述吊钩坐标和所述棱线表征信息计算吊钩与所述棱线表征信息之间的第二距离，基于所述第二距离生成对应的第二避让控制指令。

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