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龙图腾网恭喜科大讯飞股份有限公司申请的专利一种机器人交互方法、装置、存储介质及设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115480511B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211129098.1，技术领域涉及：G05B19/042；该发明授权一种机器人交互方法、装置、存储介质及设备是由李渊强;殷保才;高建清;李华清;张圆;李超龙;龙思源;杨强;胡金水;殷兵设计研发完成，并于2022-09-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种机器人交互方法、装置、存储介质及设备在说明书摘要公布了：本申请公开了一种机器人交互方法、装置、存储介质及设备，该方法包括：首先获取目标用户的人脸图像，然后，利用该目标用户的人脸图像，确定目标用户的视线角度；接着根据目标用户的人脸图像和视线角度，确定目标机器人移动的终点位置信息；进而可以控制目标机器人移动到终点位置。可见，由于本申请是根据用户的视线移动，确定出机器人移动的终点位置，再控制机器人移动到该终点位置，从而能够实现更加精准、便捷的机器人交互，进而提高了交互效果和用户的交互体验。

本发明授权一种机器人交互方法、装置、存储介质及设备在权利要求书中公布了：1.一种机器人交互方法，其特征在于，包括：获取目标用户的人脸图像；利用所述目标用户的人脸图像，确定所述目标用户的视线角度；根据所述目标用户的人脸图像和所述目标用户的视线角度，确定目标机器人移动的终点位置信息；控制所述目标机器人移动到所述终点位置；所述利用所述目标用户的人脸图像，确定所述目标用户的视线角度，包括：将所述目标用户的人脸图像输入预先构建的视线角度识别模型，识别得到所述目标用户的视线角度；其中，所述视线角度识别模型包括骨干网络和全连接层；所述视线角度包括垂直方向角度和水平方向角度；所述将所述目标用户的人脸图像输入预先构建的视线角度识别模型，识别得到所述目标用户的视线角度，包括：将所述目标用户的人脸图像输入所述视线角度识别模型的骨干网络，得到所述目标用户的人脸图像的骨干特征向量；将目标用户的人脸图像的骨干特征向量输入所述视线角度识别模型的全连接层进行角度回归处理，得到所述目标用户的视线的垂直方向角度和水平方向角度；所述根据所述目标用户的人脸图像和所述目标用户的视线角度，确定目标机器人移动的终点位置信息，包括：根据所述目标用户的人脸图像，确定所述目标用户的人脸中心点位置信息；根据所述目标用户的人脸中心点位置信息和所述目标用户的视线角度，计算所述目标机器人移动的终点位置信息。

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