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龙图腾网恭喜香港理工大学申请的专利基于磁悬浮列车控制系统的列车控制方法、装置和控制器获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115230481B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211013918.0，技术领域涉及：B60L13/04；该发明授权基于磁悬浮列车控制系统的列车控制方法、装置和控制器是由王素梅;张梦华;诸锜;倪一清设计研发完成，并于2022-08-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于磁悬浮列车控制系统的列车控制方法、装置和控制器在说明书摘要公布了：本申请提供了一种基于磁悬浮列车控制系统的列车控制方法、装置和控制器，控制器获取设定的磁悬浮系统物理参数、轨道与车体间的间隙数据和预先建立的控制信号模型；其中，间隙数据是通过间隙传感器采集的；控制信号模型是基于磁悬浮列车的悬浮机制构建悬浮架的非线性动力学模型，并引入扰动信号而建立的；然后将磁悬浮系统物理参数和间隙数据输入至控制信号模型，以输出控制信号；最后将控制信号通过斩波器驱动悬浮电磁铁移动到目标位置。本申请实施例中的列车控制方法，考虑了扰动，并利用扰动的积极效应能够极大减少控制耗能；并且抗干扰能力强。

本发明授权基于磁悬浮列车控制系统的列车控制方法、装置和控制器在权利要求书中公布了：1.一种基于磁悬浮列车控制系统的列车控制方法，其特征在于，所述磁悬浮列车控制系统包括间隙传感器、磁悬浮控制器、斩波器和悬浮电磁铁；所述悬浮电磁铁安装在磁悬浮列车的车体上，所述间隙传感器安装在所述悬浮电磁铁上；所述间隙传感器连接所述磁悬浮控制器，所述悬浮电磁铁通过斩波器连接至所述磁悬浮控制器，所述方法应用于所述磁悬浮控制器，所述方法包括：获取设定的磁悬浮系统物理参数、轨道与车体间的间隙数据和预先建立的控制信号模型；其中，所述间隙数据是通过间隙传感器采集的；所述控制信号模型是基于磁悬浮列车的悬浮机制构建悬浮架的非线性动力学模型，并引入扰动信号而建立的；将所述磁悬浮系统物理参数和所述间隙数据输入至所述控制信号模型，以输出控制信号；其中，所述控制信号用于通过所述斩波器驱动所述悬浮电磁铁移动到目标位置；建立所述控制信号模型，包括：基于磁悬浮列车的悬浮机制构建悬浮架的非线性动力学模型；定义实际悬浮间隙与目标悬浮间隙的误差信号；基于所述误差信号定义辅助函数；建立扰动信号函数；将所述辅助函数、理论质量和所述扰动信号函数代入所述非线性动力学模型，以形成所述控制信号模型。

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