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龙图腾网恭喜西湖大学申请的专利一种便捷插拔式水下多关节机器人远端驱动控制平台获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115302547B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210998150.0，技术领域涉及：B25J19/00；该发明授权一种便捷插拔式水下多关节机器人远端驱动控制平台是由李瑞鹏;罗兵;李维;崔维成设计研发完成，并于2022-08-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种便捷插拔式水下多关节机器人远端驱动控制平台在说明书摘要公布了：本发明公开了一种便捷插拔式水下多关节机器人远端驱动控制平台，包括支撑箱、水槽、固定机架和活动机架组件，通过设置了活动机架组件，在活动机架组件的固定框内部顶端设置有二自由度运动关节，活动机架顶部通过二自由度运动关节进行左右以及前后转动，通过设置了活动机架，通过在活动机架的横杆顶部设置了远端驱动单元组件，远端驱动单元组件通过第一拉绳和第二拉绳与多关节机器人的关节处两侧进行连接，对多关节机器人的关节处的转动进行控制，使多关节机器人在未安装驱动设备的状态下即可进行力学性能测试，且对于在水下作业的多关节机器人则无需设置防水设备即可进行力学性能测试，大大增加了多关节机器人科研时的力学性能测试的便捷性。

本发明授权一种便捷插拔式水下多关节机器人远端驱动控制平台在权利要求书中公布了：1.一种便捷插拔式水下多关节机器人远端驱动控制平台，包括支撑箱（1），所述支撑箱（1）内部设置有水槽（2），所述支撑箱（1）顶端固定有固定机架（3）；其特征在于：还包括活动机架组件（4），所述活动机架组件（4）固定于固定机架（3）顶端中部，所述活动机架组件（4）包括固定框（41）、二自由度运动关节（42）、活动机架（43）、测力传感器组件（44）和支板（45），所述固定框（41）内部顶端安装有二自由度运动关节（42），所述二自由度运动关节（42）内部底端与活动机架（43）相连接，所述活动机架（43）前端设置有测力传感器组件（44），且测力传感器组件（44）底端与支板（45）固定连接，所述支板（45）底端前侧与固定机架（3）固定连接，所述固定框（41）底端与固定机架（3）相互焊接；所述二自由度运动关节（42）包括转动框（421）、第一支撑轴（422）、第一轴承（423）、第二支撑轴（424）和第二轴承（425），所述转动框（421）前后两端均固定有第一支撑轴（422），且第一支撑轴（422）端部连接有第一轴承（423），所述转动框（421）内部左右两侧均固定有第二轴承（425），且第二轴承（425）内部与第二支撑轴（424）转动连接，所述第一轴承（423）固定于固定框（41）顶部前后两端内壁，所述活动机架（43）顶端沿第一支撑轴（422）转动；所述活动机架（43）包括竖杆（431）、横杆（432）、远端驱动单元组件（433）、顶杆（434）和多关节机器人关节（435），所述竖杆（431）左右两侧固定有横杆（432），所述横杆（432）顶端固定有远端驱动单元组件（433），所述竖杆（431）前端固定有顶杆（434），且顶杆（434）前端与测力传感器组件（44）相连接，所述竖杆（431）后端底部与多关节机器人关节（435）相连接，所述竖杆（431）顶端沿第一支撑轴（422）外壁转动；所述远端驱动单元组件（433）包括电机（4331）、卷线轮（4332）、限位块（4333）、第一拉绳（4334）、第二拉绳（4335）和L型限位管（4336），所述电机（4331）顶端的输出轴与卷线轮（4332）圆心处相连接，所述卷线轮（4332）外侧分别固定有第一拉绳（4334）和第二拉绳（4335），所述电机（4331）顶端边沿处固定有限位块（4333），且第一拉绳（4334）和第二拉绳（4335）均贯穿限位块（4333）伸出，所述第一拉绳（4334）和第二拉绳（4335）底部分别贯穿L型限位管（4336）与多关节机器人关节（435）相连接，所述电机（4331）固定于横杆（432）顶端，所述L型限位管（4336）固定于竖杆（431）侧面底部，所述电机（4331）的输出轴呈竖直设置，且电机（4331）的输出轴朝向垂直于第一支撑轴（422）和第二支撑轴（424）所组成的平面。

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