买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网恭喜汕头大学申请的专利基于视觉的搜索围捕一体化控制方法、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115309152B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210868436.7，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权基于视觉的搜索围捕一体化控制方法、设备及介质是由王琛;谷敏强;范衠;邝文希;李心怡;周怡荣设计研发完成，并于2022-07-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于视觉的搜索围捕一体化控制方法、设备及介质在说明书摘要公布了：本发明提供一种基于视觉的搜索围捕一体化控制方法、设备及介质，涉及机器人技术领域，该方法包括：获取待围捕的目标的图像特征，并确定对目标进行围捕的各个机器人；采用领航跟随者策略对各个机器人进行编队，形成机器人集群，确定机器人集群中的领航者和跟随者；领航者带领机器人集群中的跟随者以第一队形对目标进行搜索，并在机器人集群进行搜索过程中，实时获取机器人集群中的各个机器人对周边环境进行图像采集；基于机器人集群中的各个机器人采集到的图像信息确定目标的位置，领航者带领机器人集群中的跟随者以第二队形对目标进行追踪，并控制机器人集群以第三队形对目标进行围捕；本发明能够提高机器人集群的围捕效率。

本发明授权基于视觉的搜索围捕一体化控制方法、设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种基于视觉的搜索围捕一体化控制方法，其特征在于，包括：获取待围捕的目标的图像特征，并确定对所述目标进行围捕的各个机器人；采用领航跟随者策略对所述各个机器人进行编队，形成机器人集群，确定所述机器人集群中的领航者和跟随者；领航者带领所述机器人集群中的跟随者以第一队形对所述目标进行搜索，并在所述机器人集群进行搜索过程中，实时获取所述机器人集群中的各个机器人对周边环境进行图像采集；基于所述机器人集群中的各个机器人采集到的图像信息确定目标的位置，领航者带领所述机器人集群中的跟随者以第二队形对所述目标进行追踪，并控制所述机器人集群以第三队形对所述目标进行围捕；所述领航者带领所述机器人集群中的跟随者以第二队形对所述目标进行追踪，并控制所述机器人集群以第三队形对所述目标进行围捕，包括：步骤S410、所述领航者控制所述机器人集群形成第二队形；其中，所述第二队形为圆形追踪圈；所述第二队形中相邻机器人的间距小于所述第一队形中相邻机器人的间距；步骤S420、基于所述目标的位置确定距离所述目标最近的机器人；步骤S430、确定距离所述目标最近的机器人是否为领航者，若否，则执行步骤S440；若是，则执行步骤S450；步骤S440、将所述领航者设置为跟随者，将距离所述目标最近的机器人设置为领航者；步骤S450、所述领航者基于采集到的图像信息实时跟踪所述目标，并带领所述机器人集群中的跟随者朝所述目标行驶；步骤S460、确定所述目标是否处于所述第二队形内部，当所述目标处于所述第二队形内部时，所述机器人集群以第三队形对所述目标进行围捕；所述确定所述目标是否处于所述第二队形内部，当所述目标处于所述第二队形内部时，所述机器人集群以第三队形对所述目标进行围捕，包括：所述机器人集群中的各个机器人实时确定各自的当前位置；基于各个机器人的当前位置确定所述机器人集群的重心；所述领航者基于采集到的图像信息实时确定所述目标的位置，确定所述目标的位置与所述机器人集群的重心的位置偏差是否小于偏差阈值；其中，所述偏差阈值小于所述机器人集群的重心到各个机器人的最短距离；当所述目标的位置与所述机器人集群的重心的位置偏差小于偏差阈值时，确定所述目标处于所述第二队形内部；若确定所述目标处于所述第二队形内部，则所述机器人集群中的机器人根据采集到的图像信息实时确定该机器人的第一相对距离和第二相对距离；其中，所述第一相对距离为该机器人与所述目标的距离，所述第二相对距离为该机器人与相邻机器人的距离；所述机器人集群中的各个机器人分别朝所述目标行驶，以第三队形对所述目标进行围捕；其中，所述机器人集群在第三队形下，各个机器人的第一相对距离在第一距离区间阈值范围内，且第二相对距离小于第二距离阈值；所述第二距离阈值小于所述第二队形中相邻机器人的间距。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人汕头大学，其通讯地址为：515063 广东省汕头市大学路汕头大学；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。