恭喜中铁工程装备集团有限公司张志国获国家专利权
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龙图腾网恭喜中铁工程装备集团有限公司申请的专利一种用于钢拱架成环区积渣清理的方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115306423B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210836765.3，技术领域涉及：E21D9/12；该发明授权一种用于钢拱架成环区积渣清理的方法及装置是由张志国;李正道;王一新;吴乾坤;杨航;姜礼杰;钱豪;彭飞虎;孙颜明设计研发完成，并于2022-07-15向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种用于钢拱架成环区积渣清理的方法及装置在说明书摘要公布了：本发明涉及一种用于钢拱架成环区积渣清理的方法及装置，通过预先的周向扫描，判断区域是否存在钢拱架，在存在钢拱架时根据钢拱架轮廓设置清渣区域，在清渣区域控制机械臂清渣，避免机械臂与钢拱架发生干涉，损坏机械臂或钢拱架。本发明的方法，除了适用于清理隧道底部空旷处的渣石，也能清理多环钢拱架之间的渣石，提高隧道施工效率和支护质量。同时，通过机械臂自动清渣装置代替人工作业，渣石可通过皮带机直接运出洞外，不需二次转运，节省人力物力，降低施工风险。
本发明授权一种用于钢拱架成环区积渣清理的方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种用于钢拱架成环区积渣清理的方法，其特征在于，对隧道周向进行扫描，获得隧道周向扫描数据，将隧道周向扫描数据与钢拱架轮廓数据比对；隧道周向扫描数据为：线激光扫描仪设定旋转角度范围内的扫描数据，所述设定旋转角度范围位于线激光扫描仪朝向正下方的设定角度范围之外；若在隧道周向扫描数据中比对识别出钢拱架，则将隧道底部相邻两环钢拱架之间的区域设定为待清渣区域，待清渣区域存在积渣时，控制清渣机器人沿隧道轴线方向移动到所述待清渣区域的正上方，控制机械臂末端挖斗沿待清渣区域的隧道内周面做弧形运动执行挖渣；根据对应位置获得的扫描深度信息、线激光扫描仪对准对应位置时的旋转角度信息、隧道截面半径R及线激光扫描仪安装高度信息H计算对应位置的积渣深度X；若积渣深度超过设定阈值，则认为对应位置存在积渣。
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