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龙图腾网恭喜中国空间技术研究院申请的专利多自由度作动器获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115276464B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210726217.5，技术领域涉及：H02N2/02；该发明授权多自由度作动器是由王光远;张华;余快;刘飞虎;吴蓓蓓;王栋;吴永胜;高行素;葛萌设计研发完成，并于2022-06-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本多自由度作动器在说明书摘要公布了：本发明提出一种多自由度作动器，能够输出宽频的单向力和两个正交方向的力矩，同时结构紧凑便于安装固定。包括：壳体、电路模块、线圈组件、质量块1、顶板、簧片组件、质量块2、磁钢组件、信号接口模块；所述顶板固定在壳体上方，与壳体共同组成装置的外壳；所述电路模块固定在壳体内侧底部；所述线圈组件均布在电路模块上方，接收电路模块提供的电信号；所述簧片组件一端固定在顶板的下表面，另一端与所述质量块1和质量块2的上表面相连；所述磁钢组件与所述质量块1和质量块2固连，并且嵌套在线圈组件内，二者之间同轴且留有间隙，可相对运动；所述信号接口模块固定在电路模块上，作为装置的标准接口，接收施加的控制信号，使装置产生振动。

本发明授权多自由度作动器在权利要求书中公布了：1.一种多自由度作动器，其特征在于，包括：壳体、电路模块、线圈组件、质量块1、顶板、簧片组件、质量块2、磁钢组件、信号接口模块；所述顶板固定在壳体上方，与壳体共同组成装置的外壳；所述电路模块固定在壳体内侧底部；所述线圈组件均布在电路模块上方，接收电路模块提供的电信号；所述簧片组件一端固定在顶板的下表面，另一端与所述质量块1和质量块2的上表面相连；所述磁钢组件与所述质量块1和质量块2固连，并且嵌套在线圈组件内，二者之间同轴且留有间隙，可相对运动；所述信号接口模块固定在电路模块上，作为装置的标准接口，接收施加的控制信号，使装置产生振动；所述质量块1和质量块2之间留有间隙，二者独立振动，互不影响；所述磁钢组件沿着质量块1和质量块2的长边方向布置多组，同一质量块上的磁钢组件同相位振动时，质量块产生微幅平动，同一质量块上的磁钢组件反相位振动时，质量块微幅转动；所述簧片组件材料为弹簧钢，采用V型中空板簧的结构外形，位于质量块1、质量块2与顶板之间，且成对布置在每个质量块两端；成对的簧片组件组成X构型；所述磁钢组件固定在所述质量块的盲孔中，为实心结构，所述线圈嵌套在磁钢组件与质量块盲孔之间，三部分之间均在侧壁有间隙；所述质量块1和簧片组件1、簧片组件3组成第一套弹簧质量系统，所述质量块2和簧片组件2、簧片组件4组成第二套弹簧质量系统，两套系统之间留有间隙；其中，第一套弹簧质量系统结构为：簧片组件1和簧片组件3沿着质量块1的中轴线布置，并且相对质量块2的中轴线对称。

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