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龙图腾网恭喜武汉理工大学申请的专利船舶远程驾驶控制模式的切换方法、系统、装置和介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115016447B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210586263.X，技术领域涉及：G05D1/81；该发明授权船舶远程驾驶控制模式的切换方法、系统、装置和介质是由刘佳仑;林楠;李晨;李诗杰;陈光霖设计研发完成，并于2022-05-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本船舶远程驾驶控制模式的切换方法、系统、装置和介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种船舶远程驾驶控制模式的切换方法、系统、装置和介质，可应用于船舶技术领域。本发明方法包括以下步骤：获取船舶舵机的实际转角和目标转角；计算所述实际转角和所述目标转角的差值的绝对值；根据所述实际转角和所述目标转角确定角加速度；根据所述绝对值与转角阈值的关系、或所述角加速度与角加速度阈值的关系控制船舶控制模式的切换过程，所述船舶控制模式包括系统驾驶模式和人为驾驶模式，所述人为驾驶模式的优先级高于所述系统驾驶模式的优先级。本发明方法通过根据实际情况自动切换系统驾驶模式和自动驾驶模式，从而能够减少单纯人为驾驶时的工作量，还能提高系统驾驶过程的安全性。

本发明授权船舶远程驾驶控制模式的切换方法、系统、装置和介质在权利要求书中公布了：1.一种船舶远程驾驶控制模式的切换方法，其特征在于，包括以下步骤：获取船舶舵机的实际转角和目标转角；计算所述实际转角和所述目标转角的差值的绝对值；根据所述实际转角和所述目标转角确定角加速度；根据所述绝对值与转角阈值的关系、或所述角加速度与角加速度阈值的关系控制船舶控制模式的切换过程，所述船舶控制模式包括系统驾驶模式和人为驾驶模式，所述人为驾驶模式的优先级高于所述系统驾驶模式的优先级；其中，所述根据所述绝对值与转角阈值的关系、或所述角加速度与角加速度阈值的关系控制船舶控制模式的切换过程，包括：当所述绝对值小于第一阈值，确定所述船舶执行系统驾驶模式；当所述绝对值大于等于第二阈值且所述绝对值存在变小趋势，控制船舶关闭系统驾驶模式；当所述绝对值大于等于第二阈值且所述绝对值不存在变化趋势，确定所述角加速度大于角加速度阈值，控制船舶关闭系统驾驶模式；当所述绝对值大于等于第二阈值且所述绝对值不存在变化趋势，确定所述角加速度小于等于角加速度阈值，控制船舶保持系统驾驶模式；其中，所述转角阈值包括第一阈值和第二阈值。

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