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龙图腾网恭喜合肥工业大学申请的专利基于视觉SLAM的磁导引AGV的自动纠偏控制方法及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114859924B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210521677.4，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权基于视觉SLAM的磁导引AGV的自动纠偏控制方法及存储介质是由吴焱明;李昂;仲彦霖;詹晨;朱家诚设计研发完成，并于2022-05-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于视觉SLAM的磁导引AGV的自动纠偏控制方法及存储介质在说明书摘要公布了：本发明的一种基于视觉SLAM的磁导引AGV的自动纠偏控制方法及存储介质，方法包括标定KinectV2相机；AGV搭载KinectV2相机，基于改进的ORB‑SLAM2系统构建巡检环境的栅格地图；获取磁导引AGV的脱磁状态；基于栅格地图、KinectV2相机实时获取的信息和AGV的脱磁状态实现磁导引AGV的视觉SLAM导航纠偏。本发明方法中AGV脱磁后，视觉SLAM导航基于已知的全局地图，不受到磁条铺设轨道的限制，当移动平台脱离磁条轨道后依然可以知道自己所处的位置，以附近磁条在地图中的位置为目标点，自主导航回到轨道并调整好位姿，进而减少了AGV运行过程中的人工参与率，同时提高了工作效率。

本发明授权基于视觉SLAM的磁导引AGV的自动纠偏控制方法及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种基于视觉SLAM的磁导引AGV的自动纠偏控制方法，其特征在于，包括以下步骤，标定KinectV2相机；AGV搭载KinectV2相机，基于改进的ORB-SLAM2系统构建巡检环境的栅格地图；获取磁导引AGV的脱磁状态；基于栅格地图、KinectV2相机实时获取的信息和AGV的脱磁状态实现磁导引AGV的视觉SLAM导航纠偏；基于改进的ORB-SLAM2系统构建环境地图，具体包括：首先，根据相机坐标平面、像素平面和物理成像平面间的坐标变换关系获取空间点的世界坐标，假设点P在相机坐标系下的坐标Pc为[X,Y,Z]T，投影在物理成像平面上的坐标为[X′,Y′,Z′]T，则： 像素平面相对于物理成像平面在水平方向上缩放了α倍，竖直方向缩放了β倍，原点平移了[cx,cy]T，把αf记作fx,βf记作fy，推出点P在像素平面下的坐标[u,v]T： 其中fx、fy、cx、cy为相机内参，RGB-D相机采集图像的像素坐标值，测量目标的深度d，根据式2，相机坐标Pc表示为： 其中，s为深度比例系数，ORB-SLAM2算法的相机跟踪模块估计出相机的外参，即相机坐标系变换到世界坐标系的旋转矩阵R和平移向量t，因此推出P点的世界坐标：Pw＝RPc+t4获取3D点信息之后，再进行点云拼接即可得到点云地图；接着，进一步将点云地图转换为能描述空间节点占据信息的八叉树地图，在八叉树地图中用概率对数值y描述每个节点的占用信息，x表示占据概率，则： 其反变换为： 其中，x处于0和1之间，初始值为0.5，当观测到节点被占据时，y增加；观测到空白时，y减小，概率x则会随着y的变化在0-1范围内改变，假设某一节点n在t时刻观测到的距离为zt，则t+1时刻的概率对数值为：yn|z1:t+1＝yn|z1:t-1+yn|zt7其中，yn|z1:t-1为开始t-1时刻的概率对数值，yn|zt为t时刻的概率对数值。

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