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龙图腾网恭喜北京航天发射技术研究所申请的专利一种特种车调平控制方法、装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114840006B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210330306.8，技术领域涉及：G05D1/49；该发明授权一种特种车调平控制方法、装置是由王志勇;刘海阳;李博;刘佑民;文明;杨旭;李超;赵雅楠;代建队;王飞;张杨设计研发完成，并于2022-03-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种特种车调平控制方法、装置在说明书摘要公布了：本申请公开了一种特种车调平控制方法，该方法包括：计算特种车的各个支腿的预设快伸长度；将特种车的各个支腿的电机的转速设置为一档转速，并检测各个支腿的伸出长度；若各个支腿的伸出长度达到预设快伸长度，则将特种车的各个支腿的电机的转速设置为二档转速，并获取各个支腿的电机的电机反馈电流阶跃变化值；若各个支腿的电机的电机反馈电流阶跃变化值满足预设变化值，则根据特种车的各个支腿之间的水平度进行调平控制。该方法可以在不提高功率需求条件下，缩短特种车支腿动作时间，实现快速支撑调平，以便可以通过四支腿稳定支撑，为上装设备提供稳定的水平平台，即在限定功率下，提高特种车支腿的动作速度、压缩特种车支腿的动作时间。

本发明授权一种特种车调平控制方法、装置在权利要求书中公布了：1.一种特种车调平控制方法，其特征在于，所述方法包括：计算特种车的各个支腿的预设快伸长度；将所述特种车的各个支腿的电机的转速设置为一档转速，并检测所述各个支腿的伸出长度；若所述各个支腿的伸出长度达到所述预设快伸长度，则将所述特种车的各个支腿的电机的转速设置为二档转速，并获取所述各个支腿的电机的电机反馈电流阶跃变化值；若所述各个支腿的电机的电机反馈电流阶跃变化值满足预设变化值，则根据所述特种车的各个支腿之间的水平度进行调平控制；所述特种车包括第一支腿、第二支腿、第三支腿和第四支腿；所述计算特种车的各个支腿的预设快伸长度，包括：获取所述第一支腿与所述第二支腿的不平度、所述第一支腿与所述第三支腿的不平度、所述第二支腿与所述第四支腿的不平度、所述第三支腿与所述第四支腿的不平度、各个支腿支撑盘距离地面的距离、所述第一支腿与所述第二支腿的跨距、所述第一支腿与所述第三支腿的跨距、所述第二支腿与所述第四支腿的跨距、所述第三支腿与所述第四支腿的跨距以及预设的余量距离；根据所述第一支腿与所述第二支腿的不平度、所述第一支腿与所述第三支腿的不平度、所述第一支腿支撑盘距离地面的距离、所述第一支腿与所述第二支腿的跨距、所述第一支腿与所述第三支腿的跨距以及所述预设的余量距离，确定所述第一支腿的预设快伸长度；根据所述第一支腿与所述第二支腿的不平度、所述第二支腿与所述第四支腿的不平度、所述第二支腿支撑盘距离地面的距离、所述第一支腿与所述第二支腿的跨距、所述第二支腿与所述第四支腿的跨距以及所述预设的余量距离，确定所述第二支腿的预设快伸长度；根据所述第一支腿与所述第三支腿的不平度、所述第三支腿与所述第四支腿的不平度、所述第三支腿支撑盘距离地面的距离、所述第一支腿与所述第三支腿的跨距、所述第三支腿与所述第四支腿的跨距以及所述预设的余量距离，确定所述第三支腿的预设快伸长度；根据所述第四支腿与所述第三支腿的不平度、所述第二支腿与所述第四支腿的不平度、所述第四支腿支撑盘距离地面的距离、所述第四支腿与所述第三支腿的跨距、所述第二支腿与所述第四支腿的跨距以及所述预设的余量距离，确定所述第四支腿的预设快伸长度；所述获取所述各个支腿的电机的电机反馈电流阶跃变化值，包括：获取所述特种车的车辆自重、所述第一支腿和所述第二支腿的支反力、所述第三支腿和所述第四支腿的支反力、所述第一支腿和所述第三支腿的纵向跨距、所述第二支腿和所述第四支腿的纵向跨距、所述特种车的车辆自重质心至四支腿几何中心距离、前轮轴至所述第一支腿的距离、所述前轮轴至所述第二支腿的距离、后轮轴至所述第三支腿的距离、所述后轮轴至所述第四支腿的距离、电动缸导程、电动缸传动效率、电动缸减速比、电机扭矩系数；根据所述特种车的车辆自重、所述第一支腿和所述第二支腿的支反力、所述第三支腿和所述第四支腿的支反力、所述第一支腿和所述第三支腿的纵向跨距、所述第二支腿和所述第四支腿的纵向跨距、所述特种车的车辆自重质心至四支腿几何中心距离、前轮轴至所述第一支腿的距离、所述前轮轴至所述第二支腿的距离、后轮轴至所述第三支腿的距离、所述后轮轴至所述第四支腿的距离、所述电动缸导程、所述电动缸传动效率、所述电动缸减速比、所述电机扭矩系数，确定所述第一支腿的电机的电机反馈电流阶跃变化值、所述第二支腿的电机的电机反馈电流阶跃变化值、所述第三支腿的电机的电机反馈电流阶跃变化值和所述第四支腿的电机的电机反馈电流阶跃变化值；所述根据所述特种车的各个支腿之间的水平度进行调平控制，包括：将所述各个支腿的电机的转速设置为0，判断所述第一支腿、所述第二支腿和所述第三支腿、所述第四支腿的前后水平度是否满足粗调平精度；若否且所述第一支腿和所述第二支腿的水平度高，则将所述第三支腿和所述第四支腿的电机的转速设置为三档转速，再继续执行所述将所述各个支腿的电机的转速设置为0，判断所述第一支腿、所述第二支腿和所述第三支腿、所述第四支腿的前后水平度是否满足粗调平精度的步骤；若否且所述第三支腿和所述第四支腿的水平度高，则将所述第二支腿和所述第三支腿的电机的转速设置为三档转速，再继续执行所述将所述各个支腿的电机的转速设置为0，判断所述第一支腿、所述第二支腿和所述第三支腿、所述第四支腿的前后水平度是否满足粗调平精度的步骤；若是，则将所述各个支腿的电机的转速设置为0，判断所述第一支腿、所述第三支腿和所述第二支腿、所述第四支腿的左右水平度是否满足粗调平精度；若否且所述第一支腿和所述第三支腿的水平度高，则将所述第二支腿和所述第四支腿的电机的转速设置为三档转速，再继续执行所述将所述各个支腿的电机的转速设置为0，判断所述第一支腿、所述第三支腿和所述第二支腿、所述第四支腿的左右水平度是否满足粗调平精度的步骤；若否且所述第二支腿和所述第四支腿的水平度高，则将所述第二支腿和所述第四支腿的电机的转速设置为三档转速，再继续执行所述将所述各个支腿的电机的转速设置为0，判断所述第一支腿、所述第三支腿和所述第二支腿、所述第四支腿的左右水平度是否满足粗调平精度的步骤；若是，则将所述各个支腿的电机的转速设置为0，判断所述第一支腿、所述第二支腿和所述第三支腿、所述第四支腿的前后水平度是否满足精调平精度；若否且所述第一支腿和所述第二支腿的水平度高，则将所述第三支腿和所述第四支腿的电机的转速设置为四档转速，再继续执行所述将所述各个支腿的电机的转速设置为0，判断所述第一支腿、所述第二支腿和所述第三支腿、所述第四支腿的前后水平度是否满足精调平精度的步骤；若否且所述第三支腿和所述第四支腿的水平度高，则将所述第二支腿和所述第三支腿的电机的转速设置为三档转速，再继续执行所述将所述各个支腿的电机的转速设置为0，判断所述第一支腿、所述第二支腿和所述第三支腿、所述第四支腿的前后水平度是否满足精调平精度的步骤；若是，则将所述各个支腿的电机的转速设置为0，判断所述第一支腿、所述第三支腿和所述第二支腿、所述第四支腿的左右水平度是否满足精调平精度；若否且所述第一支腿和所述第三支腿的水平度高，则将所述第二支腿和所述第四支腿的电机的转速设置为四档转速，再继续执行所述将所述各个支腿的电机的转速设置为0，判断所述第一支腿、所述第三支腿和所述第二支腿、所述第四支腿的左右水平度是否满足精调平精度的步骤；若否且所述第二支腿和所述第四支腿的水平度高，则将所述第二支腿和所述第四支腿的电机的转速设置为四档转速，再继续执行所述将所述各个支腿的电机的转速设置为0，判断所述第一支腿、所述第三支腿和所述第二支腿、所述第四支腿的左右水平度是否满足精调平精度的步骤；若是，判断所述第一支腿、所述第二支腿、所述第三支腿和所述第四支腿的前后、左右水平度是否满足精调平精度；若是，则结束调平控制。

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