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龙图腾网恭喜深圳大学申请的专利乳腺自动筛查系统及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115120270B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210346170.X，技术领域涉及：A61B8/08；该发明授权乳腺自动筛查系统及存储介质是由高毅;何威震;宋宏萍设计研发完成，并于2022-03-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本乳腺自动筛查系统及存储介质在说明书摘要公布了：本发明实施例公开了一种乳腺自动筛查系统及存储介质，该系统包括双目视觉装置、超声装置、第一机械臂、第二机械臂、穿刺装置、处理器、存储器以及存储于所述存储器上的计算机程序，所述处理器在执行所述计算机程序时，实现以下步骤：通过双目视觉装置获取患者乳房的两幅当前图像，并确定两幅当前图像中的乳房在第一坐标系中的位置，以得到乳房位置；控制第一机械臂带动超声装置的扫描盒移动至所述乳房位置，并控制扫描盒完成患者乳房的超声图像采集；在检测到超声图像存在病灶且该病灶符合预设穿刺条件时，确定病灶在第一坐标系中的目标位置；根据目标位置控制第二机械臂带动穿刺装置对病灶执行穿刺操作。解决了现有乳腺癌自动筛查方法至少存在准确性较低的问题。

本发明授权乳腺自动筛查系统及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种乳腺自动筛查系统，其特征在于，包括双目视觉装置、超声装置、第一机械臂、第二机械臂、穿刺装置、处理器、存储器以及存储于所述存储器上的计算机程序，所述处理器在执行所述计算机程序时，实现以下步骤：通过双目视觉装置获取患者乳房的两幅当前图像，并确定所述两幅当前图像中的乳房在第一坐标系中的位置，以得到乳房位置；控制第一机械臂带动超声装置的扫描盒移动至所述乳房位置，并控制所述扫描盒完成患者乳房的超声图像采集；在检测到超声图像存在病灶且该病灶符合预设穿刺条件时，确定所述病灶在第一坐标系中的目标位置；根据所述目标位置控制第二机械臂带动穿刺装置对所述病灶执行穿刺操作；其中，确定所述病灶在第一坐标系中的目标位置，包括：通过双目视觉装置获取患者乳房的两幅当前图像；确定该两幅当前图像中扫描盒表面的预设位置在第一坐标系中的坐标；根据所述预设位置在第一坐标系中的坐标、所述预设位置与预设标记点之间的位置关系，确定预设标记点在第一坐标系中的坐标，所述预设标记点被设置于所述扫描盒探头上；根据所述预设标记点分别在第一坐标系中和超声图像中的坐标以及超声图像中病灶与该预设标记点之间的位置关系，将病灶在超声图像中的坐标映射至第一坐标系中，以得到病灶在第一坐标系中的目标位置；其中，所述通过双目视觉装置获取患者乳房的两幅当前图像，并确定所述两幅当前图像中的乳房在第一坐标系中的位置，以得到乳房位置，包括：通过被设置于第一坐标系中的双目视觉装置获取患者乳房的两幅当前图像；基于预设点云算法对所述两幅当前图像进行乳房分割和乳房三维重建，并根据乳房三维重建结果确定患者乳房的扫查接触区域以及该扫查接触区域的轮廓；所述控制第一机械臂带动超声装置的扫描盒移动至所述乳房位置，并控制所述扫描盒完成患者乳房的超声图像采集，包括：控制第一机械臂带动超声装置的扫描盒移动至所述扫查接触区域；根据所述扫查接触区域的轮廓调整所述扫描盒的扫查姿态，并控制所述扫描盒完成患者乳房的超声图像采集。

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