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龙图腾网恭喜上海新时达机器人有限公司申请的专利龙门偏角校准方法、装置及计算机可读存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114840933B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210301503.7，技术领域涉及：G06F30/17；该发明授权龙门偏角校准方法、装置及计算机可读存储介质是由王先通;丁信忠;陈攀;葛鹏遥设计研发完成，并于2022-03-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本龙门偏角校准方法、装置及计算机可读存储介质在说明书摘要公布了：本发明涉及工业领域，公开了一种龙门偏角校准方法、装置及计算机可读存储介质。其中，龙门偏角校准方法，应用于龙门架，包括：控制第一平行轴将横轴的第一端固定在当前位置；提供逐渐增大的第一动力以带动横轴绕第一端旋转，获取第一动力达到预设动力值时第二端所处的位置与基准位置之间的距离作为第一距离；提供逐渐增大的第二动力以带动横轴绕第一端旋转，获取第二动力达到预设动力值时第二端所处的位置与基准位置之间的距离作为第二距离；根据第一距离和第二距离获取第二端的目标位置；控制第二端移动至目标位置。与现有技术相比，本发明实施方式所提供的龙门偏角校准方法、装置及计算机可读存储介质具有避免龙门初始机械蓄力的优点。

本发明授权龙门偏角校准方法、装置及计算机可读存储介质在权利要求书中公布了：1.一种龙门偏角校准方法，应用于包括第一平行轴、第二平行轴和架设在所述第一平行轴及所述第二平行轴上的横轴的龙门架，所述横轴包括与所述第一平行轴抵接的第一端和与所述第二平行轴抵接的第二端，其特征在于，包括：控制所述第一平行轴将所述横轴的第一端固定在当前位置；提供逐渐增大的第一动力以带动所述横轴绕所述第一端旋转，所述第一动力的方向为所述第一平行轴的平行方向，获取所述第一动力达到预设动力值时所述第二端所处的位置与基准位置之间的距离作为第一距离，所述基准位置为所述第二平行轴的一个端点的位置；提供逐渐增大的第二动力以带动所述横轴绕所述第一端旋转，所述第二动力与所述第一动力方向相反，获取所述第二动力达到所述预设动力值时所述第二端所处的位置与所述基准位置之间的距离作为第二距离；计算平均值，并根据所述平均值获取所述第二端的目标位置，所述平均值的计算参数至少包括所述第一距离和所述第二距离；控制所述第二端移动至所述目标位置。

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