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龙图腾网恭喜中冶东方工程技术有限公司申请的专利一种基于三维扫描的紧凑型料场自动堆料方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN113658312B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110943092.7，技术领域涉及：G06T15/00；该发明授权一种基于三维扫描的紧凑型料场自动堆料方法及系统是由刘全洪;马丽;孟凡光设计研发完成，并于2021-08-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于三维扫描的紧凑型料场自动堆料方法及系统在说明书摘要公布了：本公开提出了一种基于三维扫描的紧凑型料场自动堆料方法及系统，包括：扫描料堆，获取料堆的点云数据；判断是否加载原料堆的点云数据，得到待解算点云数据；解析所述待解算点云数据；将解析后的待解算点云数据输入到预设的堆料机控制指令集解算模型中，得到控制指令；利用所述控制指令控制堆料机运行，实现自动堆料；其中，所述堆料机控制指令集解算模型中，将堆料机斗轮外接圆尺寸作为考虑对象；本公开实现新堆及补堆的自动堆料过程，且对于紧凑型料场，可最大化利用料场空间。

本发明授权一种基于三维扫描的紧凑型料场自动堆料方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于三维扫描的紧凑型料场自动堆料方法，其特征在于，包括：扫描料堆，获取料堆的点云数据；判断是否加载原料堆的点云数据，得到待解算点云数据；解析所述待解算点云数据；将解析后的待解算点云数据输入到预设的堆料机控制指令集解算模型中，得到控制指令；利用所述控制指令控制堆料机运行，实现自动堆料；其中，所述堆料机控制指令集解算模型中，将堆料机斗轮外接圆尺寸作为考虑对象；所述控制指令包括俯仰角、偏摆角和堆料机位置；定义水平时俯仰角为零，上仰俯仰角为正，下俯俯仰角为负；堆料机俯仰角求解时，堆料机斗轮外接圆最低点与当前作业层的底面相切，对料堆高度与堆料机大臂水平时的高度进行比较：若堆料机大臂旋转点距离地面的高度小于料堆高度和堆料机斗轮外接圆半径的和，则堆料机俯仰角为仰角，则俯仰角为正；若堆料机大臂旋转点距离地面的高度大于料堆高度和堆料机斗轮外接圆半径的和，则堆料机俯仰角为俯角，则俯仰角为负；偏摆角求解时，根据堆料机作业轨迹与料堆两端边界相交时与堆料机位置的转化关系，求解最小偏摆角和最大偏摆角；堆料机位置根据当前俯仰角、偏摆角和大臂长度信息，结合当前作业料堆数据坐标信息，求解当前堆料机的实时位置。

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