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龙图腾网恭喜苏州易航远智智能科技有限公司申请的专利一种车载3D环视影像显示方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN113345074B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110632993.4，技术领域涉及：G06T17/00；该发明授权一种车载3D环视影像显示方法是由邓立凯;梁义辉;史艳辉设计研发完成，并于2021-06-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种车载3D环视影像显示方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种车载3D环视影像显示方法，该方法先获取车辆尺寸参数，对环视相机的内参矩阵、外侧矩阵进行标定，然后根据车辆尺寸计算3D投影模型的长度和宽度，根据环视相机标定参数生成最优尺寸3D投影模型；之后建立3D投影模型的网格化顶点坐标集，计算世界坐标系下3D投影模型的每个顶点坐标投影到对应环视相机后的图像坐标系坐标，建立3D投影模型顶点映射表；之后根据虚拟视点位置和虚拟成像参数，通过重叠区域在成像画面中的成像位置，动态调整环视图像的融合角度和区域，并计算融合区域内各点的融合权重；最后按照顶点映射表和融合权重融合图像，显示图像。该方法在保证环视显示效果的同时可降低系统计算复杂度。

本发明授权一种车载3D环视影像显示方法在权利要求书中公布了：1.一种车载3D环视影像显示方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤S1、获取车辆尺寸参数，同时对环视相机的内参矩阵、外侧矩阵进行标定；设车辆尺寸为[l,w,h]，l为车辆的长，w为车辆的宽，h为车辆的高；第i号环视相机标定的内参矩阵为Mi1，外参矩阵为Mi2,i＝0,1,2,3；步骤S2、根据车辆尺寸计算3D投影模型的长度和宽度；根据环视相机标定参数，计算每个环视相机的极限成像高度，取其中最小值得到最优3D投影模型高度，计算得到的3D投影模型尺寸为[L,W,H]，L为3D投影模型的长，W为3D投影模型的宽，H为3D投影模型的高；步骤S3、根据计算得到的3D投影模型尺寸[L,W,H]，建立3D投影模型的网格化顶点坐标集{Xn,Yn,Zn|n＝1,2,3…N}，根据相机的成像规则计算世界坐标系下3D投影模型的每个顶点坐标Xn,Yn,Zn投影到对应环视相机后的图像坐标系坐标[xn,yn]，建立3D投影模型网格化顶点的世界坐标与图像坐标的顶点映射表，M1M2分别代表相机标定的内参矩阵、外参矩阵；步骤S4、设虚拟视点，虚拟视点E的空间位置坐标为XE,YE,ZE，在XY平面中的投影点为E’，根据虚拟视点位置和虚拟成像参数，通过重叠区域在成像画面中的成像位置，动态调整环视图像的融合角度和区域，并计算融合区域内各点的融合权重；步骤S5、按照顶点映射表和融合权重融合图像，并通过GPU生成纹理，将纹理投影到3D投影模型中，显示图像；步骤S4中各点的融合权重计算方法如下：步骤S4.1融合边界向量的确定步骤S4.1.1、获取3D投影模型映射查找表，以3D投影模型中点为圆心，建立世界坐标系，构建3D投影模型俯视图下的外接矩形，其中Qi表示外接矩形的顶点，i＝1,2,3,4，坐标值可由对应象限内生成的所有顶点坐标的最值获得；Pi表示俯视图下车辆底边的顶点，i＝1,2,3,4；确定每个融合区域的基础融合边界向量与水平方向的锐角夹角为βi；步骤S4.1.2、根据车辆尺寸和虚拟视点E的位置，计算3D投影模型在E视点下被车模遮挡的盲区范围，若某个重叠区域在盲区范围内，并且在虚拟成像图像上被遮挡的占比超过阈值η，则该重叠区域按默认角度和范围融合；其中，遮挡比的计算方法为：首先计算融合区域的边界点和车辆外接长方体的八个顶点，在虚拟成像面中的投影点坐标，计算融合区域的投影点集构成的多边形和车辆外接长方体的八个顶点的投影点构成的成像区域重叠部分的面积，遮挡比＝重叠部分的面积占融合区域的投影点集构成的多边形面积的比例；步骤S4.1.3、若在虚拟成像图像上某个重叠区域被遮挡的占比不超过阈值η，则根据E’的位置动态计算融合角度和权重；步骤S4.1.4、设k为融合边界向量旋转因子，0≤k≤1，则当E’位于Q2Q3P3P2区域时，绕点P1顺时针旋转1-kβ1，绕点P4逆时针旋转1-kβ4，其中当E’位于Q1Q4P4P1区域时，绕点P3顺时针旋转1-kβ3，绕点P2逆时针旋转1-kβ2，其中当E’位于Q1Q2P2P1区域时，绕点P4顺时针旋转1-kπ2-β4,绕点P3逆时针旋转1-kπ2-β3，其中当E’位于Q3Q4P4P3区域时，绕点P2顺时针旋转1-kπ2-β2,绕点P1逆时针旋转1-kπ2-β1，其中步骤S4.2融合权重计算步骤S4.2.1、根据计算得到的融合边界向量，计算融合角度为σ时，融合区域内每个点PX,Y,Z的融合权重wx,y,z，步骤S4.2.2、计算的方向向量步骤S4.2.3、计算和的向量夹角k表示极性，当P在逆时针方向时，k＝-1；当P在顺时针方向时，k＝1；步骤S4.2.4、计算Px,y点投影到其逆时针方向的环视相机的图像坐标处像素的融合权重 则Px,y点投影到其顺时针方向的环视相机的图像坐标处像素的融合权重为1-wx,y,z；步骤S4.2.5、3D投影模型中的所有点重复步骤S4.2.2～步骤S4.2.4步骤，生成融合权重查找表。

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