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龙图腾网恭喜浙江菜鸟供应链管理有限公司申请的专利数据处理方法、装置、电子设备及计算机存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115220009B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110406922.2，技术领域涉及：G01S7/48；该发明授权数据处理方法、装置、电子设备及计算机存储介质是由李昊;邓欢军;张硕设计研发完成，并于2021-04-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本数据处理方法、装置、电子设备及计算机存储介质在说明书摘要公布了：本申请实施例提供了一种数据处理方法、装置、电子设备及计算机存储介质。该数据处理方法，包括：获取激光雷达采集的三维点云数据和反射值信息，其中，三维点云数据用于指示激光雷达所处环境中目标对象的几何信息，反射值信息用于指示目标对象上不同反射点对激光雷达发射的激光信号的反射值，三维点云数据包括地面点的点云数据和非地面点的点云数据；根据地面点的点云数据和地面点对应的参考点数据，对激光雷达的预测位姿中第一位姿参数进行修正；根据非地面点的点云数据和非地面点对应的参考点数据，以及地面点的反射值和地面点对应的参考反射值，对预测位姿中的第二位姿参数进行修正。该数据处理方法的位姿修正效果更好。

本发明授权数据处理方法、装置、电子设备及计算机存储介质在权利要求书中公布了：1.一种数据处理方法，包括：获取激光雷达采集的三维点云数据和反射值信息，其中，所述三维点云数据用于指示所述激光雷达所处环境中目标对象的几何信息，所述反射值信息用于指示所述目标对象上不同反射点对所述激光雷达发射的激光信号的反射值，所述三维点云数据包括地面点的点云数据和非地面点的点云数据；根据所述地面点的点云数据和地面点对应的参考点数据，对所述激光雷达的预测位姿中第一位姿参数进行修正；根据预测位姿中已修正的第一位姿参数、所述非地面点的点云数据和非地面点对应的参考点数据，以及所述地面点的反射值和所述地面点对应的参考反射值，对所述预测位姿中的第二位姿参数进行修正；所述方法还包括：若所述激光雷达的预测位姿和前一关键帧对应的位姿之间的差值满足设定条件，则基于所述三维点云数据和所述反射值信息更新目标地图集合，并依据更新后的所述目标地图集合确定所述参考点数据和所述参考反射值。

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