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龙图腾网恭喜腾讯科技(深圳)有限公司申请的专利机器人运动控制方法、装置、机器人及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114815591B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110116500.1，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权机器人运动控制方法、装置、机器人及存储介质是由周钦钦;陈相羽;郑宇;徐良威;杨思成;熊坤设计研发完成，并于2021-01-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本机器人运动控制方法、装置、机器人及存储介质在说明书摘要公布了：本申请公开了一种机器人运动控制方法、装置、机器人及存储介质，涉及人工智能技术的机器人控制技术领域。所述方法包括：获取用于引导机器人执行目标运动的质心参考轨迹；基于目标函数优化得到用于控制机器人跟随质心参考轨迹运动的质心控制信息；根据质心控制信息以及机器人的结构矩阵，生成关节控制信息；基于关节控制信息控制机器人执行目标运动。本申请对于给定参考轨迹的运动场景，可实现精确有效地控制，使得机器人按照预期完成目标运动，丰富了机器人的运动能力；并且，整个方案对环境的敏感度低，鲁棒性高，有效提升了控制机器人执行目标运动的稳定性。

本发明授权机器人运动控制方法、装置、机器人及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种机器人运动控制方法，其特征在于，所述方法包括：获取用于引导机器人执行目标运动的质心参考轨迹；其中，所述质心参考轨迹是指为实现所述目标运动而规划的所述机器人的质心运动轨迹；获取所述机器人的实际质心运动数据，所述实际质心运动数据是对所述机器人的实际运动情况进行测量得到的与所述机器人的质心相关的运动数据的实际值；根据所述质心参考轨迹，获取所述机器人的参考质心运动数据，所述参考质心运动数据是根据所述质心参考轨迹进行计算得到的与所述机器人的质心相关的运动数据的参考值；计算所述实际质心运动数据与所述参考质心运动数据的差值；根据增益矩阵和所述差值，获取质心运动数据调整值；将所述质心运动数据调整值和所述参考质心运动数据相加，得到期望质心运动数据；所述期望质心运动数据用于在所述实际质心运动数据偏离所述参考质心运动数据的情况下，控制所述机器人向所述质心参考轨迹回归；基于所述期望质心运动数据，计算使目标函数的数值满足优化停止条件时所需的质心控制信息，所述质心控制信息用于控制所述机器人跟随所述质心参考轨迹运动；根据所述质心控制信息以及所述机器人的结构矩阵，生成关节控制信息；基于所述关节控制信息控制所述机器人执行所述目标运动。

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