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龙图腾网恭喜歌尔科技有限公司申请的专利头戴设备的位姿确定方法、装置、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN111968176B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202010691462.8，技术领域涉及：G06T7/73；该发明授权头戴设备的位姿确定方法、装置、设备及存储介质是由张绍谦;陈雷;姜滨;迟小羽设计研发完成，并于2020-07-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本头戴设备的位姿确定方法、装置、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种头戴设备的位姿确定方法、装置、设备及存储介质。其中，方法包括：获取当前帧图像和集当前帧图像的前一帧图像；对集当前帧图像以及集前一帧图像执行特征点提取操作，得到集当前帧图像的第一特征点集和集前一帧图像的第二特征点集；其中，集特征点提取操作包括：提取待处理图像的整体特征点集；提取集待处理图像中移动物的特征点集；从集整体特征点集中剔除集移动物的特征点集，输出特征点集；根据集第一特征点集和集第二特征点集，确定头戴设备的位姿是否发生变化。

本发明授权头戴设备的位姿确定方法、装置、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种头戴设备的位姿确定方法，其特征在于，用于进行头戴设备的位姿是否发生变化的检测，包括：获取当前帧图像和所述当前帧图像的前一帧图像；对所述当前帧图像以及所述前一帧图像执行特征点提取操作，得到所述当前帧图像的第一特征点集和所述前一帧图像的第二特征点集；其中，所述特征点提取操作包括：提取待处理图像的整体特征点集；提取所述待处理图像中移动物的特征点集；从所述整体特征点集中剔除所述移动物的特征点集，输出特征点集；根据所述第一特征点集和所述第二特征点集，确定头戴设备的位姿是否发生变化；其中，在所述对所述当前帧图像以及所述前一帧图像执行特征点提取操作，得到所述当前帧图像的第一特征点集和所述前一帧图像的第二特征点集之前，还包括：检测所述当前帧图像和所述前一帧图像中至少一帧中是否存在所述移动物；在是的情况下，执行所述对所述当前帧图像以及所述前一帧图像执行特征点提取操作，得到所述当前帧图像的第一特征点集和所述前一帧图像的第二特征点集的步骤。

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