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龙图腾网恭喜深圳引望智能技术有限公司申请的专利参数标定方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN113330487B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：201980022070.8，技术领域涉及：G06T7/80；该发明授权参数标定方法及装置是由陈亦伦;李涵设计研发完成，并于2019-12-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本参数标定方法及装置在说明书摘要公布了：本申请提供了一种参数标定方法及装置。可以应用于摄像装置的内部参数和外部参数的标定，该方法及装置在标定图案的位置固定不变的情况下，通过变化摄像装置的位姿参数的方式，精准调整摄像装置相对于标定图案的位置和角度，使摄像装置在相对于标定图案各个既定的位置和角度对标定图案进行精确拍摄，得到至少一个拍摄结果，上述拍摄结果能够与像素坐标系和世界坐标系的坐标精确对应，使得相应计算得到的内部参数和外部参数的准确性更高，提高了标定精度。

本发明授权参数标定方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种参数标定方法，其特征在于，基于待确定的内部参数，生成对应的第一标定图案；重复执行以下步骤，以进行至少两次参数标定：向运动装置发送第一指令，所述运动装置承载至少一个摄像装置，所述第一指令用于指示所述至少一个摄像装置在第一时段内的至少一组位姿参数，所述至少一组位姿参数用于所述运动装置控制所述至少一个摄像装置的位姿；向所述至少一个摄像装置发送第二指令，所述第二指令用于指示所述至少一个摄像装置在第一时段内的拍摄时机和拍摄次数中的至少一个；获取来自所述至少一个摄像装置的至少一个拍摄结果，所述至少一个拍摄结果包括所述摄像装置在每个所述位姿参数下的拍摄结果；根据所述至少一个拍摄结果中的部分或者全部拍摄结果，确定所述至少一个摄像装置的至少一个内部参数，所述部分或者全部摄像结果中的任意摄像结果包含所述第一标定图案的部分或者全部图案；其中，所述至少两次参数标定所使用的以下至少一项信息不同：标定图案、标定图案的图像质量、特征点的数量。

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