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龙图腾网恭喜贵州雷克康纳科技有限责任公司申请的专利基于机器视觉料仓格栅堵塞检测及自动破碎运动控制系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119425937B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510035371.1，技术领域涉及：B02C25/00；该发明授权基于机器视觉料仓格栅堵塞检测及自动破碎运动控制系统是由胡卓雅;方伟明;闫智杰;袁邦凌;肖胜安;刘永波;张杰航;胡勇设计研发完成，并于2025-01-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于机器视觉料仓格栅堵塞检测及自动破碎运动控制系统在说明书摘要公布了：本发明提供基于机器视觉料仓格栅堵塞检测及自动破碎运动控制系统，涉及图像数据处理领域，包括：堵塞感知模块，用于基于红外线获取料仓格栅的物体感知数据，判断料仓格栅上是否发生堵塞；图像采集模块，用于在堵塞感知模块判定料仓格栅上发生堵塞时，根据料仓格栅的物体感知数据，采集料仓格栅的图像；堵塞识别模块，用于根据料仓格栅的图像和物体感知数据，判断料仓格栅上是否发生堵塞，判定料仓格栅上发生堵塞时，根据料仓格栅的图像和物体感知数据，确定料仓格栅的堵塞信息；矿石破碎模块，用于根据料仓格栅的堵塞信息，生成破碎方案，并根据破碎方案控制矿石破碎机械臂进行矿石破碎，具有实现料仓格栅堵塞自动化检测及破碎的优点。

本发明授权基于机器视觉料仓格栅堵塞检测及自动破碎运动控制系统在权利要求书中公布了：1.基于机器视觉料仓格栅堵塞检测及自动破碎运动控制系统，其特征在于，包括：堵塞感知模块，用于基于红外线获取料仓格栅的物体感知数据，并根据所述料仓格栅的物体感知数据，判断所述料仓格栅上是否发生堵塞；图像采集模块，用于在所述堵塞感知模块判定所述料仓格栅上发生堵塞时，根据所述料仓格栅的物体感知数据，采集所述料仓格栅的图像；堵塞识别模块，用于根据所述料仓格栅的图像和物体感知数据，判断所述料仓格栅上是否发生堵塞，还用于在根据所述料仓格栅的图像和物体感知数据，判定所述料仓格栅上发生堵塞时，根据所述料仓格栅的图像和物体感知数据，确定所述料仓格栅的堵塞信息，其中，所述料仓格栅的堵塞信息至少包括矿石位置和矿石轮廓；矿石破碎模块，用于根据所述料仓格栅的堵塞信息，生成破碎方案，并根据所述破碎方案控制矿石破碎机械臂进行矿石破碎；所述堵塞感知模块包括红外感知单元及堵塞预判单元，其中，所述红外感知单元用于获取料仓格栅的物体感知数据，所述堵塞预判单元根据所述料仓格栅的物体感知数据，判断所述料仓格栅上是否发生堵塞；所述红外感知单元包括设置在所述料仓格栅上的多个横向红外测距组件及多个纵向红外测距组件，任意两个横向红外测距组件的红外测距平面平行，多个横向红外测距组件分别设置在不同高度，任意两个纵向红外测距组件的红外测距平面平行，多个纵向红外测距组件分别设置在不同高度，所述横向红外测距组件包括沿着所述料仓格栅的长度方向设置的多个横向红外测距装置，所述纵向红外测距组件包括沿着所述料仓格栅的宽度方向设置的多个纵向红外测距装置，所述横向红外测距装置的红外测距方向与所述纵向红外测距装置的红外测距方向相互垂直，所述料仓格栅的物体感知数据包括每个所述横向红外测距装置测量的所述料仓格栅上的堵塞物横向测距信息和每个所述纵向红外测距装置测量的所述料仓格栅上的堵塞物纵向测距信息；所述堵塞预判单元根据所述料仓格栅的物体感知数据，判断所述料仓格栅上是否发生堵塞，包括：对于每个所述横向红外测距装置，根据所述横向红外测距装置测量的所述料仓格栅上的堵塞物横向测距信息和所述横向红外测距装置的相邻横向红外测距装置测量的所述料仓格栅上的堵塞物横向测距信息，计算所述横向红外测距装置对应的测距差异参数，根据所述测距差异参数判断所述横向红外测距装置是否为目标横向红外测距装置；对于每个所述纵向红外测距装置，根据所述纵向红外测距装置测量的所述料仓格栅上的堵塞物纵向测距信息和所述纵向红外测距装置的相邻纵向红外测距装置测量的所述料仓格栅上的堵塞物纵向测距信息，计算所述纵向红外测距装置对应的测距差异参数，根据所述测距差异参数判断所述纵向红外测距装置是否为目标纵向红外测距装置；根据每个所述目标横向红外测距装置的横向坐标，确定障碍物长度；根据每个所述目标纵向红外测距装置的纵向坐标，确定障碍物宽度；根据所述障碍物长度和障碍物宽度，判断所述料仓格栅上是否发生堵塞。

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