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龙图腾网恭喜武汉理工大学申请的专利一种LiDAR-IMU耦合里程计方法、系统、电子设备和车辆获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119394301B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510006651.X，技术领域涉及：G01C21/16；该发明授权一种LiDAR-IMU耦合里程计方法、系统、电子设备和车辆是由杨旭;桂临秋;钟声峙;袁智军;何智成;雷宇;黄斌;黄好;罗杰;张立成设计研发完成，并于2025-01-03向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种LiDAR-IMU耦合里程计方法、系统、电子设备和车辆在说明书摘要公布了：本发明公开了一种LiDAR‑IMU耦合里程计方法、系统、电子设备和车辆，属于高精度定位、高可靠定位的技术领域，获取IMU采样数据和LiDAR的采样数据，生成IMU预测位姿数据，通过模糊信息处理手段对预测位姿数据进行模糊处理，将位姿变换数据作为LiDAR点云配准的初始位姿估计值，通过LiDAR点云配准迭代计算，获得n时刻的状态观测值，将位姿变换数据和状态观测值进行融合，形成LiDAR‑IMU耦合里程计。本发明结合模糊处理器生成位姿变化比率以及位姿估计的方差，基于特征点的LiDAR点云配准技术和EKF融合技术形成LIO里程计，与现有技术相比显著提高了LIO里程计的准确率与实时性。

本发明授权一种LiDAR-IMU耦合里程计方法、系统、电子设备和车辆在权利要求书中公布了：1.一种LiDAR-IMU耦合里程计方法，应用于LiDAR-IMU耦合里程计系统，其特征在于，包括：获取n时刻的IMU采样数据和LiDAR的采样数据，利用n-2时刻到n-1时刻的时间段内的IMU采样数据，生成IMU预测位姿数据；通过模糊信息处理手段对所述预测位姿数据进行模糊处理，生成对应的位姿变换数据；将所述位姿变换数据作为LiDAR点云配准的初始位姿估计值，通过LiDAR点云配准迭代计算，获得n时刻的状态观测值，将所述位姿变换数据和状态观测值进行融合，形成LiDAR-IMU耦合里程计；利用n-2时刻到n-1时刻的时间段内的IMU采样数据的平均值和广义似然比检验，生成位姿变化比率以及位姿估计的方差；将n-2时刻到n-1时刻的时间段内的IMU采样数据作为位姿变化基准，将位姿变化基准按照位姿变化比率生成对应的IMU预测位姿数据；所述通过模糊信息处理手段对所述预测位姿数据进行模糊处理，生成对应的位姿变换数据，进一步包括：在对位置变换比率进行模糊处理时，输入为系统加速度平均值的模和基准位置变换的模，输出为位置变换比率，标记为Position-Ratio；在对姿态变换比率进行模糊处理时，输入为系统角速度平均值的模和基准姿态变换的模，输出为姿态变换比率，标记为Posture-Ratio；对于位置变换方差的模糊处理手段，输入为系统加速度测量的广义似然比和基准位置变换的模，输出为位置变换方差增量，标记为G；对于姿态变换方差的模糊处理手段，输入为系统角速度测量的广义似然比和基准姿态变换的模，输出为姿态变换方差增量，标记为H；所述输出为位置变换比率，标记为Position-Ratio，具体为：基于Position-Ratio和基准位置变换获得对到时刻间的预测位置变换，满足如下公式： ；所述输出为姿态变换比率，标记为Posture-Ratio，具体为：基于Posture-Ratio和基准姿态变换获得对到时刻间的预测姿态变换，满足如下公式： ；在n-1到n时刻的时间段的预测位姿为： ；其中，指的是旋转变化量通过指数映射转换为对应的旋转矩阵；得到n时刻的状态观测值为： ；其中，表示在n-1时刻的位姿变换矩阵，表示在n时刻与n-1时刻之间的位姿变化，表示将李群中的元素转换为李代数中的元素；将所述状态观测值变换为对应的位姿变换数据，其预测方差矩阵为： 。

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