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龙图腾网恭喜烟台大学申请的专利一种融合上下文语义信息的三维车道线生成方法、系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119323646B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411874373.1，技术领域涉及：G06T17/00；该发明授权一种融合上下文语义信息的三维车道线生成方法、系统是由宋永超;毕季平;王璇;孙丽俊;刘兆伟;徐金东;赵金东;阎维青;马文明;童向荣设计研发完成，并于2024-12-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种融合上下文语义信息的三维车道线生成方法、系统在说明书摘要公布了：本发明属于图像处理技术领域，具体涉及一种融合上下文语义信息的三维车道线生成方法、系统，获取多帧图像较密集的车道线数据，基于投影—采样策略，先通过第一坐标变换，实现了将所要变换的锚点从当前帧的地面坐标系变换到历史帧的地面坐标系中，再通过第二坐标变换，实现了将地面坐标系下的锚点变换到了前视图中，结合历史帧的信息，使得不同帧的坐标变换能够更准确地匹配车道线；之后通过交叉注意力机制处理来完成时序上下文融合，融合特征图能够综合不同时间帧的信息，提供了丰富的上下文信息，更好地理解当前帧的车道线结构与形态，增强三维车道线生成的准确性。

本发明授权一种融合上下文语义信息的三维车道线生成方法、系统在权利要求书中公布了：1.一种融合上下文语义信息的三维车道线生成方法，其特征在于，包括以下步骤：S1：获取预设帧数的图像数据，标注车道线；所述图像数据包括当前帧和历史帧；S2：以相机为基准，向地面方向延伸且垂直于地平面的垂线与地平面的交点为坐标原点，构建地面坐标系；基于地面坐标系，获取当前帧图像和历史帧图像地面的三维坐标点，分别经三维锚采样后，得到当前帧的三维特征锚点位置、历史帧的三维特征锚点位置；基于当前帧图像和历史帧图像的相机外参数，计算当前帧每个锚点的位置变化量；基于位置变化量，当前帧的三维特征锚点位置经第一坐标变换至历史帧地面坐标系后，得到变换后的锚点位置；以相机为坐标原点构建相机坐标系，基于相机内参数，变换后的锚点位置经第二坐标变换后投影至相机坐标系，得到当前帧的二维特征点位置；基于当前帧的二维特征点位置，得到当前帧前视图特征；历史帧的三维特征锚点位置经第二坐标变换后投影至相机坐标系，得到历史帧前视图特征；S3：当前帧前视图特征与历史帧前视图特征经交叉注意力机制处理，得到融合特征图；S4：融合特征图进行分类回归处理，生成三维车道线。

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