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龙图腾网恭喜盐城工学院申请的专利一种轮足混合式机器人自适应避障控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118938925B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411116491.6，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种轮足混合式机器人自适应避障控制方法是由杨流松设计研发完成，并于2024-08-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种轮足混合式机器人自适应避障控制方法在说明书摘要公布了：本发明涉及机器人避障技术领域，并具体公开了一种轮足混合式机器人自适应避障控制方法，包括：当判定轮足混合式机器人的初始行进路径上存在障碍物时，则基于轮足混合式机器人的初始目的地，规划出至少一条备选避障路径；判断出是否存在无障碍物的备选避障路径，若是，则在所有无障碍物的备选避障路径中筛选出最佳避障路径，否则，评估出初始行进路径的跃障难度和每条备选避障路径的跃障难度；在初始行进路径和所有条备选避障路径中，筛选出最小跃障难度的路径作为轮足混合式机器人的目标行进路径；用以辅助轮足混合式机器人尽量避开高跃障难度的障碍物，减小轮足混合式机器人的行进阻力。

本发明授权一种轮足混合式机器人自适应避障控制方法在权利要求书中公布了：1.一种轮足混合式机器人自适应避障控制方法，其特征在于，包括：S1：当判定轮足混合式机器人的初始行进路径上存在障碍物时，则基于轮足混合式机器人的初始目的地，规划出至少一条备选避障路径；S2：判断出是否存在无障碍物的备选避障路径，若是，则在所有无障碍物的备选避障路径中筛选出最佳避障路径，否则，评估出初始行进路径的跃障难度和每条备选避障路径的跃障难度；S3：在初始行进路径和所有条备选避障路径中，筛选出最小跃障难度的路径作为轮足混合式机器人的目标行进路径；其中，评估出初始行进路径的跃障难度和每条备选避障路径的跃障难度，包括：获取每条备选避障路径的完备视场监控视频；基于初始行进路径的完备视场监控视频确定出初始行进路径的最远监控距离，并基于每条备选避障路径的完备视场监控视频确定出每条备选避障路径的最远监控距离；将初始行进路径或每条备选避障路径的最远监控距离，与初始行进路径的最远监控距离和所有条备选避障路径的最远监控距离中的最大值之比，当作初始行进路径或对应条备选避障路径的监控有效比；基于初始行进路径的完备视场监控视频确定出初始行进路径的每个障碍物的跨越难度，基于每条备选避障路径的完备视场监控视频确定出每条备选避障路径上的每个障碍物的跨越难度；基于初始行进路径上的每个障碍物的跨越难度和对应的监控有效比以及每条备选避障路径上的每个障碍物的跨越难度和对应的监控有效比，评估出初始行进路径的跃障难度和每条备选避障路径的跃障难度，包括：将初始行进路径上的障碍物总数与所有条备选避障路径的障碍物总数中的最大值的倒数，当作参考比；将初始行进路径上的所有障碍物的跨越难度之和与参考比、对应监控有效比之积，当作初始行进路径的跃障难度；将每条备选避障路径的所有障碍物的跨越难度之和与参考比、对应监控有效比之积，当作对应条备选避障路径的跃障难度。

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