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龙图腾网恭喜暨南大学;暨芯集成电路产业研究院申请的专利一种跨楼层全场域移动机器人自主导航方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118832588B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411084597.2，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种跨楼层全场域移动机器人自主导航方法是由洪楷宣;刘向农设计研发完成，并于2024-08-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种跨楼层全场域移动机器人自主导航方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种跨楼层全场域移动机器人自主导航系统，包括任务规划模块、机器人移动模块、机械手模块、电梯状态监测模块、地图管理模块和路径规划模块，任务规划模块用于将导航任务拆解成若干子任务，再根据目标楼层与当前楼层对比结果选择适配的子任务，并发送控制指令给其他模块，机器人移动模块用于接收指令并控制机器人移动，两种机械手模块用于分别控制机械手按电梯开门键和电梯楼层键，电梯状态监测模块用于检测电梯门的开关状态和判断机器人所处的电梯所在楼层，地图管理模块用于构建楼层地图，且建立不同楼层地图之间的位置关系以对齐、调整目标楼层地图的方位，为导航任务提前准备目标楼层地图。

本发明授权一种跨楼层全场域移动机器人自主导航方法在权利要求书中公布了：1.一种跨楼层全场域移动机器人自主导航方法，其特征在于，包括任务规划模块、机器人移动模块、机械手模块、电梯状态监测模块、地图管理模块和路径规划模块；所述任务规划模块用于将导航任务拆解成五个子任务，再根据目标楼层与当前楼层对比结果选择适配的子任务，并发送控制指令给所述机器人移动模块、所述机械手模块、所述电梯状态监测模块、所述地图管理模块和所述路径规划模块；所述五个子任务包括：子任务1：导航并控制机器人移动到同一楼层的目标点；子任务2：导航并控制机器人移动到当前楼层电梯门口的目标点，同时命令机器人等待电梯开门；子任务3：控制第一机械手按下电梯开门键；子任务4：导航并控制机器人移动入电梯内的目标点，同时命令机器人等待电梯开门；子任务5：控制第二机械手按下电梯楼层键；并且在目标楼层等于当前楼层时，调取子任务1；在目标楼层不等于当前楼层时，依序调取子任务2、子任务3、子任务4、子任务5、子任务1；所述机器人移动模块用于接收指令并控制机器人移动；所述机械手模块包括第一机械手模块和第二机械手模块，分别控制对应的机械手按电梯开门键和电梯楼层键；所述第一机械手模块安装在电梯外部上下电梯按钮旁边，所述第二机械手模块安装在电梯内部楼层按钮旁边，且均通过低功耗蓝牙与移动机器人通讯连接；所述电梯状态监测模块用于检测电梯门的开关状态和判断机器人所处的电梯所在楼层，所述判断机器人所处的电梯所在楼层的步骤包括分析楼层间的气压差值和获取与电梯开门键处机械手匹配的楼层值；所述分析楼层间的气压差值的过程包括：步骤A1、事先记录各楼层之间的气压差值Pij,Pij表示i楼层和j楼层之间的气压差；步骤A2、机器人进入电梯内，记录下当前楼层的气压值P_now；步骤A3、可由目标楼层气压值公式P_tar=P_now+Pij,i=now,j=tar，计算出目标楼层气压值；步骤A4、每0.5s检测并刷新一次气压值P_now；步骤A5、若︱P_tar-P_now︱＜ε，则初步认为到达目标楼层，其中ε﹥0；所述电梯状态监测模块设有蓝牙模块，所述蓝牙模块与其中一个第一机械手的蓝牙芯片连接；所述获取与电梯开门键处机械手匹配的楼层值的过程包括：步骤B1、每层楼的第一机械手模块的ID与相应楼层之间建立匹配关系；步骤B2、气压差值初步判断到达目标楼层时，重启蓝牙模块扫描搜索最近的蓝牙信号；步骤B3、在电梯门打开时，蓝牙模块连接最强信号的蓝牙芯片，读取相应的第一机械手模块的ID，获取与ID相应的楼层；步骤B4、将获取的楼层与导航任务中的目标楼层比对，若两者一致则说明电梯到达正确的目标楼层；若获取的楼层与导航任务中的目标楼层比对后不一致，则执行步骤B5：启动气压检测应急流程，检测当前气压值，记为校验值Pcheck，若︱Pcheck-P_tar︱＜ε，则以气压差值初步判断阶段的楼层值为准；若︱Pcheck-P_tar︱﹥ε，则以蓝牙模块获取的楼层值为准，其中ε﹥0；所述地图管理模块用于构建楼层地图，且建立不同楼层地图之间的位置关系以对齐、调整目标楼层地图的方位，并且在机器人到达电梯内指定位置时执行地图切换，为所述导航任务提前准备目标楼层地图；所述路径规划模块用于提供目标楼层地图的导航路线。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人暨南大学;暨芯集成电路产业研究院，其通讯地址为：510632 广东省广州市黄埔大道西601号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。