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龙图腾网恭喜招商局重庆交通科研设计院有限公司申请的专利基于多信息融合的车辆巡航控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118907087B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411075294.4，技术领域涉及：B60W30/14；该发明授权基于多信息融合的车辆巡航控制方法及系统是由叶青;伍雅洁;朱湧;李敏;骆中斌;王少飞;唐荣娇;宋浪;江维维;周欣;徐瑶设计研发完成，并于2024-08-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于多信息融合的车辆巡航控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于多信息融合的车辆巡航控制方法及系统，包括：首先，获取车辆行驶信息和道路环境信息，并根据车辆行驶信息和道路环境信息确定被控车辆与前车之间的间距和安全间距；然后，根据安全间距确定不同巡航模式对应的阈值条件，并将被控车辆与前车之间的间距与各巡航模型对应的阈值条件进行匹配，确定被控车辆的巡航模式；最后，根据所述车辆行驶信息和道路环境信息，采用与所述被控车辆的巡航模式相匹配的巡航控制器，确定所述被控车辆对应的控制量信息；最后，基于所述控制量信息确定被控车辆对应的各项控制参数，并分别根据各项控制参数控制相应的执行机构从而将驾驶员从车辆决策链中解放出来，提高自动驾驶系统的效率和可靠性。

本发明授权基于多信息融合的车辆巡航控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于多信息融合的车辆巡航控制方法，其特征在于，包括：获取车辆行驶信息和道路环境信息，并根据所述车辆行驶信息和道路环境信息确定被控车辆与前车之间的间距和安全间距，包括：通过各个车辆的位置计算得到各被控车辆与前车之间的间距，通过所述车辆行驶信息确定被控车辆的纵向速度，并通过所述道路环境信息确定车道限速；根据所述车道限速和纵向速度计算得到所述安全间距，安全间距的具体计算式如下： 其中，c1、c2为正常数，vlim为道路限速，vfollow为被控车辆的纵向速度；根据安全间距确定不同巡航模式对应的阈值条件，并将被控车辆与前车之间的间距与各巡航模型对应的阈值条件进行匹配，确定被控车辆的巡航模式；根据所述车辆行驶信息和道路环境信息，采用与所述被控车辆的巡航模式相匹配的巡航控制器，确定所述被控车辆对应的控制量信息；所述被控车辆对应的巡航模式包括自适应巡航模式和定速巡航模式，所述自适应巡航模式匹配的巡航控制器如下所示：u＝kpxe+kdvfront-vfollow，drel≤1.2dsafe；所述定速巡航模式匹配的巡航控制器如下所示：u＝kdvfront-vfollow，drel≥3*dsafe；其中，vfront为前车车速，drel为被控车辆与前车之间的间距，kp、kd分别为PD控制参数，dsafe为安全间距，xe为被控车辆与前车之间的间距误差，u为被控车辆的加速度，间距误差的具体计算式如下：xe＝drel-dsafe；drel＝xfront-xfollow；其中，xfront为前车的位置，xfollow为被控车辆的位置；基于所述控制量信息确定被控车辆对应的各项控制参数，并分别根据各项控制参数控制相应的执行机构。

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