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龙图腾网恭喜武汉大学申请的专利一种电动玻璃通孔刻蚀监测机器人及其监测方法、系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118942024B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410902489.5，技术领域涉及：G06V20/52；该发明授权一种电动玻璃通孔刻蚀监测机器人及其监测方法、系统是由东芳;欧阳宇航;侯冬杨;吕婷;雷振扬;刘胜设计研发完成，并于2024-07-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种电动玻璃通孔刻蚀监测机器人及其监测方法、系统在说明书摘要公布了：本发明提出了一种电动玻璃通孔刻蚀监测机器人及其监测方法、系统，属于玻璃通孔刻蚀监测领域，方法包括：S1、监测机器人利用车载底盘和轮胎电机在监测区域进行移动，并通过摄像头实时获取电动玻璃通孔刻蚀装置的多角度原始图像；S2、对所述多角度原始图像进行玻璃通孔图像检测，根据玻璃通孔图像检测的结果进行分类，得到玻璃通孔的类别信息；S3、根据所述玻璃通孔的类别信息对玻璃通孔的刻蚀程度进行诊断分析，得到玻璃通孔刻蚀信息；S4、将所述玻璃通孔刻蚀信息反馈给用户，用户根据玻璃通孔刻蚀信息控制电动玻璃通孔刻蚀装置。本申请通过监测机器人的车载底盘和轮胎电机在监测区域自主移动，对玻璃通孔刻蚀装置实现自动化、智能化的全方位实时监测，提高监测的灵活性和效率，并提供高精度的图像识别和智能诊断，有效提高了监测效率和准确性。

本发明授权一种电动玻璃通孔刻蚀监测机器人及其监测方法、系统在权利要求书中公布了：1.一种基于电动玻璃通孔刻蚀监测机器人的监测方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、监测机器人利用车载底盘和轮胎电机在监测区域进行移动，并通过摄像头实时获取电动玻璃通孔刻蚀装置的多角度原始图像；S2、对所述多角度原始图像进行玻璃通孔图像检测，根据玻璃通孔图像检测的结果进行分类，得到玻璃通孔的类别信息；S3、根据所述玻璃通孔的类别信息对玻璃通孔的刻蚀程度进行诊断分析，得到玻璃通孔刻蚀信息；S4、将所述玻璃通孔刻蚀信息反馈给用户，用户根据玻璃通孔刻蚀信息控制电动玻璃通孔刻蚀装置；所述玻璃通孔图像检测具体包括：对多角度原始图像进行预处理，得到处理后的图像；使用卷积神经网络的卷积层对处理后的图像进行特征提取，得到局部特征；其中卷积神经网络包括多层卷积层，特征提取的公式为： 其中，表示第l层卷积层中第i，j位置的输出，f·表示激活函数，表示第l层第m，n位置的卷积核权重，表示第l-1层第i+m，j+n位置的输入，bl表示第l层的偏置，M表示卷积核的行数，N表示卷积核的列数，i表示特征图中第i行索引，j表示特征图中第j列索引，m表示卷积核中的行索引，n表示卷积核中的列索引；将局部特征输入至卷积神经网络的池化层进行下采样，得到池化特征；将池化特征输入至卷积神经网络的全连接层进行映射，得到玻璃通孔图像检测的结果；步骤S3中的诊断分析具体包括：构建玻璃通孔状态贝叶斯网络，并为玻璃通孔状态贝叶斯网络的每个节点定义条件概率表；根据玻璃通孔状态贝叶斯网络和条件概率表计算联合概率分布；根据观测数据和联合概率分布评估玻璃通孔的状态概率；使用模糊逻辑对玻璃通孔的状态概率进行模糊处理；所述模糊处理具体包括：将玻璃通孔的状态概率进行模糊化，得到模糊集合；将所述模糊集合根据模糊规则进行推理，得到模糊输出；将所述模糊输出进行解模糊，得到精确值；所述解模糊的公式为： 其中，表示模糊集合隶属度函数，μAx表示模糊集A的隶属度，μBy表示模糊集B的隶属度，a和b表示模糊集A的范围，c和d表示模糊集B的范围，x表示影响玻璃通孔状态的第一个参数，y表示影响玻璃通孔状态的第二个参数。

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