河南翔宇医疗设备股份有限公司齐廷刚获国家专利权
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龙图腾网获悉河南翔宇医疗设备股份有限公司申请的专利一种基于上肢训练的主被动辅助训练装置获国家实用新型专利权，本实用新型专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN222693955U 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-01发布的实用新型授权公告中获悉：该实用新型的专利申请号/专利号为：202421021963.5，技术领域涉及：A63B23/12；该实用新型一种基于上肢训练的主被动辅助训练装置是由齐廷刚;孙坤坤;杨哲;崔邵芳设计研发完成，并于2024-05-13向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种基于上肢训练的主被动辅助训练装置在说明书摘要公布了：本实用新型公开了一种基于上肢训练的主被动辅助训练装置，包括摇杆手柄、四连杆机构、电机和控制器组件，所述四连杆机构设置在摇杆手柄的尾部，所述电机的输出端与四连杆机构的尾部相连接，所述电机通过线束与控制器组件电连接，所述摇杆手柄的内部设置有角度陀螺仪，所述四连杆机构包括曲柄、连杆和摇杆，所述电机和控制器组件均设置在底座固定板的表面。该基于上肢训练的主被动辅助训练系统和装置，采用独特的竖放扇形组合结构，该实用新型通过内置在摇柄内的角度陀螺仪，实现对患者左右手臂移动的角速度和角度的监控，通过底部的电机控制模块实现对摇柄的助力和阻力控制，显示屏实时显示角度陀螺仪的状态和控制电机的状态。
本实用新型一种基于上肢训练的主被动辅助训练装置在权利要求书中公布了：1.一种基于上肢训练的主被动辅助训练装置，包括摇杆手柄（1）、四连杆机构（2）、电机（3）和控制器组件（4），所述四连杆机构（2）设置在摇杆手柄（1）的尾部，所述电机（3）的输出端与四连杆机构（2）的尾部相连接，所述电机（3）通过线束与控制器组件（4）电连接，其特征在于：所述摇杆手柄（1）的内部设置有角度陀螺仪，所述四连杆机构（2）包括曲柄（5）、连杆（6）和摇杆（7），所述电机（3）和控制器组件（4）均设置在底座固定板（8）的表面，所述底座固定板（8）固定在底座组件（9）的下端，所述底座组件（9）的上端固定连接有显示器支架组件（10），所述显示器支架组件（10）的顶部设置有显示屏（11），所述底座组件（9）的上端固定连接有扇形结构（12）。
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