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龙图腾网恭喜南京邮电大学申请的专利基于无峰值高增益观测技术的分布式鲁棒观测器设计方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118296284B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410332081.9，技术领域涉及：G06F17/15；该发明授权基于无峰值高增益观测技术的分布式鲁棒观测器设计方法是由王晓玲;徐伟辰;张安康;樊春霞设计研发完成，并于2024-03-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于无峰值高增益观测技术的分布式鲁棒观测器设计方法在说明书摘要公布了：本发明属于分布式观测器技术领域，公开了基于无峰值高增益观测技术的分布式鲁棒观测器设计方法，针对具有外部扰动影响的连续时间线性时不变复杂系统，在外部扰动未知但有界且局部测量的传感器拓扑满足强连通的条件下，对目标系统进行可观测性分解，得到可观测子系统和不可观测子系统；然后，对可观测子系统进行观测器结构分解，对分解后的子系统设计无峰值的高增益观测器；再对不可观测子系统运用邻居传感器测量信息补偿并引入自适应策略。本发明所述方法摆脱了观测器设计对系统和通信拓扑信息的依赖，消除了高增益观测器的峰值现象，给出了基于无峰值高增益观测技术的分布式鲁棒观测器设计的具体形式以及充分条件。

本发明授权基于无峰值高增益观测技术的分布式鲁棒观测器设计方法在权利要求书中公布了：1.基于无峰值高增益观测技术的分布式鲁棒观测器设计方法，其特征在，包括以下步骤：步骤1、考虑一个受外部扰动影响的连续时间线性时不变目标系统，对系统矩阵Ci，A作可观测性分解，得到相应的可观测子系统和不可观测子系统；步骤2、对可观测子系统作观测器结构分解，设计无峰值高增益观测器；具体为：步骤2-1、对可观测子系统矩阵Cid，Aid作观测器结构分解：步骤2-1-1、存在非奇异矩阵使得矩阵Aid和Cid存在如下非奇异变换： 其中，n是系统状态向量的维度，是系统矩阵Ci，A的不可观测子空间的维数；是变换后相应维数的矩阵，此处表示第i个可观测子系统的维单位矩阵，0表示相应维数的零矩阵或者常数零；可知，经分解后的系统矩阵是可观测的；步骤2-1-2、为方便起见，记表示关于扰动和状态变量的函数，在后续中用φid简写表示，可得分解后的可观测子系统为： 其中是可观测子系统经观测器结构分解变换后的状态变量，是的第l个元素，φid，l是φid的第l个元素，是可观测子系统经观测器结构分解变换后的输出信息；步骤2-2、设计无峰值高增益观测器：步骤2-2-1、目标系统状态满足存在一个紧集使得对于所有的时间t≥0，可观测子系统的高增益观测器估计变量如下： 其中的观测器实际估计值，是的第l个元素，col表示列向量，的观测器中间变量，是的第l个元素；高增益观测器的具体形式如下： 其中∈是待取值的高增益参数，αi，l和βi，l是待选取的观测器参数，定义函数φid的界值其中表示φid，l的界值，是的第l+1个元素，是的导数，表示的第个元素的导数，是的导数，是的第个元素的导数，是的第l-1个元素，eid，l是中间变量；饱和函数其中是符号函数，ri，l是饱和度；步骤2-2-2、任意选取∈∈0，1；步骤2-2-3、任意选取一对正数αi，1，βi，1；当时，选取正数αi，l和βi，l满足其中γi，l-1是可观测子系统的L2增益；选取为任意正数；步骤3、对不可观测子系统，运用邻居传感器测量信息补偿并引入自适应策略；步骤4、给出观测器成功估计目标系统的充分条件。

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