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龙图腾网恭喜中国电子科技集团公司第五十四研究所申请的专利一种机动平台惯导标定方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117824712B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410233866.0，技术领域涉及：G01C25/00；该发明授权一种机动平台惯导标定方法是由曾彭;习靖;王鹏毅;成亚勇;朱明明;邵文波;田佳雨;李迎春;张同彤;张帆;廖小虎设计研发完成，并于2024-03-01向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种机动平台惯导标定方法在说明书摘要公布了：本发明提供了一种机动平台惯导标定方法，属于测控、雷达技术领域；其具体步骤首先完成测控天线的光电轴一致性标定，再构建机动测控平台的光学校准环境，使微光电视对准远场光学靶标，测量光学靶标和测控天线的高精度位置信息，通过电轴指向与惯导初始标定的误差，修正惯导输出姿态，使惯导输出姿态信息与载车姿态一致，输出位置信息与测控天线相心重合，完成惯导姿态和位置的高精度标定。本发明仅用一个光学靶标即可完成载车机动测控平台的高精度惯导标定，且降低了对标定基准目标数量和环境要求，可全天候执行，具有普适性。

本发明授权一种机动平台惯导标定方法在权利要求书中公布了：1.一种机动平台惯导标定方法，其特征在于，具体包括以下方法：步骤1，安装微光电视8，并使其镜头朝向天线来波方向，完成光电轴一致性标校；步骤2，将载车置于硬地路面，车辆熄火并处于静止状态，首先对大盘水平进行粗调平；之后，通过调节载车的调平机构4，使载车底盘处于水平，即载车坐标系水平面XbObYb与导航坐标系水平面XnOnYn平行，调整后大盘水平精度要优于预设精度步骤3，通过大地测量及载车结构参数计算，得到载车上的测控天线6相心在ENU坐标系下的坐标[xn1，yn1，zn1]；步骤4，通过合象水平仪对大盘水平进行细调平，使大盘水平精度满足预设精度步骤5，惯导7开机进行粗对准和精对准，获得惯导坐标系与导航坐标系的姿态矩阵，即惯导航向角φ、纵摇角θ和横摇角γ，并使纵摇角与横摇角数据近似为0°，即θ≈0°，γ≈0°；步骤6，将光学靶标10置于天线远场位置，通过微光电视8将测控天线对准光学靶标10方向，测量光学靶标10中心在ENU坐标系下的坐标[xn2，yn2，zn2]；读出天线水平编码器的数值φ1，即测控天线6指向方位与载车坐标系方位0°的夹角；步骤7，修正惯导7输出的姿态矩阵，使惯导坐标系与载车坐标系重合；步骤8，测量测控天线6相位中心与惯导7中心的三维坐标，修正惯导7位置信息，使惯导7输出位置中心与测控天线6相位中心重合；步骤1中的光电轴一致性标校的具体过程如下：步骤101，将标校天线13与光学靶标10置于远场区域；步骤102，光学靶标10和标校天线13相对位置，与微光电视8和测控天线中心相对位置呈镜像对称；步骤103，标校天线13发射标校信号，使测控天线6电轴中心对准标校天线13；步骤104，调整微光电视8使光轴对准光学靶标10，此时电轴与光轴两条直线呈平行状态；上述光电轴一致性的误差为：单位为角秒，其中k表示光学靶标10读数误差，为刻度盘的最小刻度单位，R表示微光电视8与光学靶标10之间的距离；选择合适的距离R，使光电轴一致性误差φe为惯导7导航精度，单位角秒；标校天线13应满足远场条件，即标校天线13与测控天线6距离R′＞2D2λ，其中，D为测控天线6直径，λ为标校信号载波波长。

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