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龙图腾网恭喜北京航天飞行控制中心申请的专利一种异视角的星球表面图像匹配方法、系统、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118134976B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410075843.1，技术领域涉及：G06T7/33；该发明授权一种异视角的星球表面图像匹配方法、系统、设备及介质是由张作宇;刘传凯;于天一;王晓雪;许宝月;张济韬;韩绍金;何锡明;李立春;成子青设计研发完成，并于2024-01-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种异视角的星球表面图像匹配方法、系统、设备及介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种异视角的星球表面图像匹配方法、系统、设备及介质，涉及视觉图像匹配技术领域，方法包括：利用滑动窗口对星球车移动前导航相机图像以及移动后导航相机图像进行分割；对移动前图像和移动后图像中的分割区域进行两两匹配，匹配时假设待匹配区域为场景中的相同区域，利用待匹配区域在各自图像中的位置信息，将待匹配区域投影至相同视角下进行匹配，得到初始匹配结果；利用初始匹配结果对移动前图像和移动后图像进行精细投影匹配，得到目标区域的有效匹配点对。本方案大大降低了特征匹配难度。

本发明授权一种异视角的星球表面图像匹配方法、系统、设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种异视角的星球表面图像匹配方法，其特征在于，包括：S1，获取搭载有拍摄装置的星球车在移动前针对目标区域所拍摄得到的第一图像以及移动后针对目标区域所拍摄得到的第二图像，对所述第一图像以及所述第二图像分别进行双目立体匹配，得到第一图像对应的第一稀疏深度信息以及第二图像对应的第二稀疏深度信息，按照预设分割规则对所述第一图像以及所述第二图像进行分割，得到第一图像对应的第一区域序列以及第二图像对应的第二区域序列，并预设第一期望区域和第二期望区域；S2，从第二区域序列中任选一个第二区域，与所有第一区域进行匹配，匹配时假设待匹配区域为重叠区域，利用待匹配区域在所述第一图像以及所述第二图像中的位置信息，将第一图像或第二图像投影至与另一张图像相同视角下进行对应区域的匹配，若所选择第二区域的所有匹配实例均未成功，则另选一个第二区域，再次与所有第一区域进行匹配，直至获得成功匹配实例，得到初始匹配点对以及初始匹配点对对应的初始单应性矩阵；S3，根据所述初始匹配点对位置信息和初始单应性矩阵，将第一图像或第二图像投影至与另一张图像相同视角下，在所述第一期望区域和第二期望区域内进行匹配得到有效匹配结果；从第二区域序列中任选一个第二区域，与所有第一区域进行匹配，匹配时假设待匹配区域为重叠区域，利用待匹配区域在所述第一图像以及所述第二图像中的位置信息，将第一图像或第二图像投影至与另一张图像相同视角下进行对应区域的匹配具体为：将待匹配区域近似为平面，根据第一稀疏深度信息和第二稀疏深度信息分别计算当前第一区域和第二区域的中心位置和法向量；根据第一区域和第二区域的中心位置和法向量分别计算第一图像由第一区域原始视角变换至垂直于第一区域中心的俯视视角的单应性矩阵和第二图像由第二区域原始视角变换至垂直于第二区域中心的俯视视角的单应性矩阵；利用预设模拟角度的旋转矩阵表示由垂直于第二区域中心的俯视视角变换至垂直于第一区域中心的俯视视角的变换矩阵；假设待匹配区域为场景中的相同区域，根据第一区域原始视角变换至垂直于第一区域中心的俯视视角的单应性矩阵、第二区域原始视角变换至垂直于第二区域中心的俯视视角的单应性矩阵、第二区域中心的俯视视角变换至垂直于第一区域中心的俯视视角的变换矩阵计算由第二区域原始视角变换至第一区域原始视角的单应性矩阵；比较第一区域中心位置与拍摄点的距离和第二区域中心位置与拍摄点的距离，若第一区域中心位置与拍摄点的距离大于第二区域中心位置与拍摄点的距离，则利用由第二区域原始视角变换至第一区域原始视角的单应性矩阵将第二图像投影至第一图像视角下，得到第三图像，对该第一图像与所述第三图像进行对应区域的特征匹配；若第一区域中心位置与拍摄点的距离小于第二区域中心位置与拍摄点的距离，则利用由第二区域原始视角变换至第一区域原始视角的单应性矩阵将第一图像投影至第二图像视角下，得到第三图像，对所述第三图像与第二图像进行对应区域的特征匹配。

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