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龙图腾网恭喜华南理工大学申请的专利一种面向路网交通生态成本量化的车辆微观运动学模型构建方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117593882B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311515983.8，技术领域涉及：G08G1/01；该发明授权一种面向路网交通生态成本量化的车辆微观运动学模型构建方法是由林永杰;高万春;李杉杉;卢凯;徐建闽设计研发完成，并于2023-11-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种面向路网交通生态成本量化的车辆微观运动学模型构建方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种面向路网交通生态成本量化的车辆微观运动学模型构建方法，步骤如下：1路段车辆微观运动表征体系；2相邻交叉口间路段进行空间资源的功能片段划分；3不同功能片段内车辆间跟驰行为建模；4交织换道区车辆间横向换道行为建模；5车辆路口行驶决策建模；6路段交通生态成本秒级计算，计算车辆运行过程中的秒级瞬时工况参数作为参数输入计算路网交通生态成本。本发明不仅较好的解决了交通控制和管理领域以生态为导向的优化方法目标函数不可认知、不可计算的难题，还提出了一套基于操作序贯链的微观交通流延误、排放和能耗的高精准、高可靠度计量方法，量化了路网中车辆的驾驶动作反馈响应等微观行为。

本发明授权一种面向路网交通生态成本量化的车辆微观运动学模型构建方法在权利要求书中公布了：1.一种面向路网交通生态成本量化的车辆微观运动学模型构建方法，其特征在于：包括以下步骤：S1、路段车辆微观运动表征体系：根据路段空间资源划分，对不同车辆行驶行为建模，计算车辆运动特征参数，进行交通生态成本秒级计算；S2、路段空间资源划分：通过分段预测方法选取相邻交叉口间的目标路段进行车辆运动轨迹的空间资源划分；S3、车辆间跟驰行为建模：根据前导车和后车之间的运动特性采用数学建模仿真方法确定充分考虑车辆间安全车头时距的拓展跟驰模型；S4、车辆间换道行为建模：根据车辆换道的纵向位移和横向位移运动特性采用数学建模仿真方法充分考虑安全车头时距确定换道行为模型；S5、车辆路口行驶决策建模：基于下游交叉口的信号控制采用逐秒计算方法确定车辆通过停车线的决策模型；S6、路段交通生态成本秒级计算：基于车辆操作序贯链运动学模型估计车辆运行过程中的秒级瞬时工况参数；步骤S3具体为：S301、在自由行驶区，将不受其他车辆影响的车辆定义为头车，头车将在城市路段规定的速度范围内自由运动；前导车将以期望速度V运行，当实时速度vnt其速度小于V时，前导车将采取匀加速行为，恒定加速度为af，车辆运动遵循自由运动模型： 式中，ant和vnt分别表示第n辆车在时刻t的加速度和实时速度，n＝1，2，...，N；N表示车辆数量；af表示第n辆车的恒定加速度；V表示前导车的期望速度；跟驰车的运动将受到前导车运动行为的影响，基于全速度差跟随模型，提出了一种充分考虑车辆间安全车头时距的拓展跟随模型； 式中，Δxnt＝xn-1t-xnt表示第n辆车和第n-1辆车之间的纵向距离；Δvnt＝vn-1t-vnt表示第n辆车和第n-1车在时刻t的纵向速度差；第n-1辆车是第n辆车的前导车；VΔxnt表示第n辆车的最佳速度；lc是车辆的平均长度；V1,V2,c1,c2,λ，κ是常数，θnt是由于第n-1辆车的制动反应所产生的扰动系数，δnt是与第n-1辆车的制动反应有关的二元变量。

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