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龙图腾网恭喜北京工业大学申请的专利一种基于机器视觉的桥梁裂缝检测系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116597329B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310573461.7，技术领域涉及：G06V20/17；该发明授权一种基于机器视觉的桥梁裂缝检测系统及方法是由曹鹏;曹亮;刘书越;聂嘉良;毛康乐;谢瑞;许敬叔设计研发完成，并于2023-05-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于机器视觉的桥梁裂缝检测系统及方法在说明书摘要公布了：本发明提供一种基于机器视觉的桥梁裂缝检测系统及方法，其中系统包括：裂缝检测图获取模块，用于获取目标桥梁对应的预设的裂缝检测图；图像采集路线规划模块，用于基于裂缝检测图，规划图像采集路线；图像采集控制模块，用于基于图像采集路线，控制无人机对目标桥梁进行图像采集，获取采集图像；裂缝检测模块，用于基于机器视觉，根据采集图像，进行裂缝检测，并输出检测结果。本发明控制无人机对目标桥梁进行图像采集，基于机器视觉，根据无人机采集的采集图像，进行裂缝检测，降低了人力成本，更避免了由于桥梁上多有车辆通行，人工巡检具有一定程度的风险性的问题，无人机可以飞行拍摄桥底、桥墩等工作人员无法抵达的地方，提升了便捷性。

本发明授权一种基于机器视觉的桥梁裂缝检测系统及方法在权利要求书中公布了：1.一种基于机器视觉的桥梁裂缝检测系统，其特征在于，包括：裂缝检测图获取模块，用于获取目标桥梁对应的预设的裂缝检测图；图像采集路线规划模块，用于基于所述裂缝检测图，规划图像采集路线；图像采集控制模块，用于基于所述图像采集路线，控制无人机对所述目标桥梁进行图像采集，获取采集图像；裂缝检测模块，用于基于机器视觉，根据所述采集图像，进行裂缝检测，并输出检测结果；所述图像采集路线规划模块基于所述裂缝检测图，规划图像采集路线，执行如下操作：获取所述裂缝检测图中多个检测区域的检测优先值；基于最小包围球绘制条件，在所述裂缝检测图中绘制包含至少两个所述检测区域的最小包围球；获取所述最小包围球对应的拍摄位置和拍摄角度；基于检测次序值确定规则，根据所述最小包围球中的所述检测区域的所述检测优先值，确定检测次序值；按照所述检测次序值从大到小将对应所述拍摄位置进行排序，获得位置序列；在所述裂缝检测图中规划所述位置序列中两两所述拍摄位置之间的飞行路线；将所述飞行路线进行首尾连接，并将所述拍摄角度标记于所述飞行路线上对应所述拍摄位置处，获得所述图像采集路线；其中，所述最小包围球绘制条件包括：所述最小包围球中的所述检测区域的区域表面的表面正对方向两两之间的方向夹角均落在预设的夹角区间内；所述区域表面两两之间的最小距离均小于等于预设的第一距离阈值；各所述区域表面上存在目标直线与所述最小包围球的同一直径平行；所述目标直线的两端落在所述区域表面的边界线上，所述区域表面的表面中心位置与所述目标直线之间的最小距离小于等于预设的第二距离阈值；所述最小包围球的体积小于等于预设的体积阈值；所述最小包围球中的所述检测区域的所述检测优先值两两之间的第一差值均小于等于预设的第一差值阈值；其中，所述检测次序值确定规则包括：确定所述最小包围球中的所述检测区域的所述检测优先值中的最大优先值和最小优先值；当所述最大优先值与所述最小优先值之间的第二差值大于等于预设的第二差值阈值时，将所述最大优先值作为所述检测次序值；否则，将所述最小包围球中的所述检测区域的所述检测优先值的平均值作为所述检测次序值。

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