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龙图腾网恭喜自行科技(武汉)有限公司申请的专利基于视觉检测的铁路道岔开口判定方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116468790B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310309424.5，技术领域涉及：G06T7/73；该发明授权基于视觉检测的铁路道岔开口判定方法及系统是由舒大飞;谌璟;孙庆新设计研发完成，并于2023-03-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于视觉检测的铁路道岔开口判定方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于视觉检测的铁路道岔开口判定方法及系统，所述方法包括：连续采集前方铁轨图像，对图像进行特征提取和梯形变换，通过检测道岔开关进行道岔定位；根据道岔定位在经过梯形变换后的图像中搜索道岔区域，提取道岔区域轨道的二值图；在二值图中按照逐行搜索的方式分别提取道岔左右两侧的轨道线，计算左侧右侧的两条轨道线之间的距离，拟合道岔左侧右侧的两条轨道线之间的距离变化趋势；根据左侧右侧的两条轨道线之间的距离变化趋势判断左侧右侧的两条轨道线的开闭情况；根据道岔左右两侧的轨道线开闭情况判断道岔开口方向和本车主轨道。本发明基于视觉检测技术实现道岔处行驶方向判断，提高了车辆辅助驾驶控制的能力。

本发明授权基于视觉检测的铁路道岔开口判定方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于视觉检测的铁路道岔开口判定方法，其特征在于，所述方法包括：连续采集前方铁轨图像，对图像进行特征提取和梯形变换，通过检测道岔开关进行道岔定位；根据道岔定位所得到的位置信息在经过梯形变换后的图像中搜索道岔区域，提取道岔区域轨道的二值图；在二值图中按照逐行搜索的方式分别提取道岔左右两侧的轨道线，计算左侧右侧的两条轨道线之间的距离，拟合道岔左侧右侧的两条轨道线之间的距离变化趋势；根据左侧右侧的两条轨道线之间的距离变化趋势判断左侧右侧的两条轨道线的开闭情况；根据道岔左右两侧的轨道线开闭情况判断道岔开口方向和本车主轨道；所述通过检测道岔开关进行道岔定位具体包括：获取朝向不同的两个道岔开关图像，分别将两个道岔开关图像在经过梯形变换后的图像中进行滑动搜索匹配，分别得到图像与第一道岔开关kernel1的相关值Cor1i，j、与第二道岔开关kernel2的相关值Cor2i,j： 其中，imresize·表示缩放函数，用于对道岔开关图像进行双线性插值后缩放变换，size_initi，j为图像img的宽度和高度的缩放系数，与像素点i，j的位置与实际地面位置之间的距离大小成反比；img[i，j]为梯形变换后的图像img中与缩放变换后的道岔开关图像对应的窗口区域，∑i，j表示对以i，j为左上角的窗口区域内的运算结果求和；Factorh、Factorw为系数校正因子： 其中，θinit和θactual分别为相机标定得到初始旋转角和实际旋转角，分别为相机标定得到初始俯仰角和实际俯仰角；寻找相关值的最大值所在区域作为道岔定位结果Indexi，j：Indexi，j＝maxCor1i，j，Cor2i,j其中，max·为求最大值函数。

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