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龙图腾网恭喜浙江理工大学申请的专利一种含有混联分支的非过约束四自由度并联机构获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115502957B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211301252.9，技术领域涉及：B25J9/00；该发明授权一种含有混联分支的非过约束四自由度并联机构是由叶伟;梁怡璇;李能设计研发完成，并于2022-10-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种含有混联分支的非过约束四自由度并联机构在说明书摘要公布了：本发明涉及机器人技术领域。目的是提供一种含有混联分支的非过约束四自由度并联机构，该并联机构具有结构简单、容易装配、制造成本低、运动平稳、使用寿命长的特点。技术方案是一种含有混联分支的非过约束四自由度并联机构，包括机架、末端平台、第一中间平台、第二中间平台、第一转动副、第二转动副以及结构相同的四个串联分支；其中，第一中间平台通过第一转动副与末端平台相连，第二中间平台通过第二转动副与末端平台相连；两个串联分支并联连接在机架与第一中间平台之间，另外两个串联分支并联连接在机架与第二中间平台之间。

本发明授权一种含有混联分支的非过约束四自由度并联机构在权利要求书中公布了：1.一种含有混联分支的非过约束四自由度并联机构，包括机架、末端平台1、第一中间平台2、第二中间平台3、第一转动副4、第二转动副5以及结构相同的四个串联分支；其中，第一中间平台通过第一转动副与末端平台相连，第二中间平台通过第二转动副与末端平台相连；两个串联分支并联连接在机架与第一中间平台之间，另外两个串联分支并联连接在机架与第二中间平台之间；所述串联分支包括依次连接在机架与第一中间平台或第二中间平台之间的安装座6、第三转动副7、第一连杆8、十字万向节9、第一移动副以及第五转动副12；其中，所述安装座固定在机架上，第五转动副轴线与万向轴第二条转轴轴线平行且垂直于第一移动副轴线；或者，所述串联分支包括依次连接在机架与第一中间平台或第二中间平台之间的安装座6、第三转动副7、第一连杆8、十字万向节9、第二连杆13、第四转动副14、第三连杆15以及第五转动副12；其中，所述安装座与机架固定，第四转动副、第五转动副的轴线均与万向节第二条轴线相平行。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人浙江理工大学，其通讯地址为：310018 浙江省杭州市下沙高教园区白杨街道2号大街928号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。