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龙图腾网恭喜中车戚墅堰机车车辆工艺研究所股份有限公司申请的专利一种基于三维扫描仪的打磨算法和装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115592564B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211288117.5，技术领域涉及：B24B49/12；该发明授权一种基于三维扫描仪的打磨算法和装置是由王超;季天莹设计研发完成，并于2022-10-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于三维扫描仪的打磨算法和装置在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于三维扫描仪的打磨算法，属于机械加工领域。准备工作，标定三维扫描仪坐标系；机器人示教扫描位置和扫描姿态；扫描工件获得三维数据；使用三维数据拟合待打磨区域附件工件表面方程，计算待打磨区域边界、面积和高度；根据待打磨区域面积和打磨工艺参数规划路径，计算路径控制点，根据表面方程计算每个路径控制点附近机器人的打磨姿态；根据高度计算打磨次数，机器人沿着打磨路径、调整至打磨姿态进行打磨；打磨完毕后评估打磨效果。能够实现工件待打磨区域的平面磨和曲面磨，其中平面打磨能够达到高精度和高稳定性，曲面打磨能够实现打磨区域和工件本体之间平滑过度的打磨效果。

本发明授权一种基于三维扫描仪的打磨算法和装置在权利要求书中公布了：1.一种基于三维扫描仪的打磨方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤1、准备工作，标定三维扫描仪坐标系：在机器人末端法兰安装砂轮和三维扫描仪；步骤2、机器人示教扫描位置和扫描姿态：操纵机器人运动至每一个待打磨区域M1，M2，...，Mn，并标记扫描待打磨区域的起始点PointA1，PointA2，...，PointAn和终点PointB1，PointB2，...，PointBn，保存每个扫描起始点和终点的位置和此时机器人的扫描姿态PosA1，PosA2，...，PosAn；步骤3、扫描工件获得数据：机器人根据算法指令，自动运行到所记录的PointA1处，机器人到达点位之后自动打开三维扫描仪，调整为PosA1姿态并保持该姿态运行到PointB1，保存三维扫描仪扫描得到的数据Data1；重复本步骤，直至所有打磨区域都扫描完毕，获得所有待打磨区域的数据Data1，Data2，...，DataN；步骤4、拟合打磨区域所在平面或曲面方程，计算打磨区域边界、面积和高度：根据三维扫描仪得到的三维数据，拟合打磨区域所在曲面或平面的表面方程，筛选出三维扫描仪得到的三维数据中z轴坐标值大于阈值的数据点，计算打磨区域边界和高度，根据打磨区域边界，计算最小外接矩形或最小外接圆，计算最小外接矩形或最小外接圆的面积；步骤5、计算打磨姿态，计算打磨路径控制点：根据打磨区域面积、边界、砂轮尺寸和打磨工艺，计算打磨区域的最大外接矩形，计算砂轮覆盖外接矩形面积所需要行进的最短路径，将最短路径分割成多个直线段，获得直线段两端的控制点，形成打磨路径；根据待打磨区域所在的曲面或平面的方程计算控制点邻域内曲面或平面的法向量，计算该控制点邻域内机器人打磨姿态；步骤6、自动规划打磨路径，沿打磨路径打磨：根据打磨路径、打磨姿态以及砂轮尺寸、打磨工艺参数规划在该打磨路径上、该打磨姿态下需要的打磨次数，对工件进行打磨；步骤7、打磨效果评估。

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