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龙图腾网恭喜佛山市顺德区一拓电气有限公司申请的专利一种水下清洁机器人及其控制方法和控制装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115685994B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211220288.4，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种水下清洁机器人及其控制方法和控制装置是由谢文志;张智恒;黄建权;杨高;郑承栋设计研发完成，并于2022-10-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种水下清洁机器人及其控制方法和控制装置在说明书摘要公布了：本发明公开了一种水下清洁机器人及其控制方法和控制装置，所述方法包括：当水下清洁机器人触墙后，获取水下清洁机器人的实时角度变化数据，根据实时角度变化数据计算第一实际上墙时长；当第一实际上墙时长大于预设时长时，提高水下清洁机器人的水泵电机的转速档次和行走驱动电机的转速档次，并根据实时角度变化数据计算第二实际上墙时长；当第二实际上墙时长小于等于预设时长时，控制水下清洁机器人的水泵电机和行走驱动电机以当前转速档次进行池壁清洁。采用本发明实施例提高了水下清洁机器人的爬墙清扫效率。

本发明授权一种水下清洁机器人及其控制方法和控制装置在权利要求书中公布了：1.一种水下清洁机器人的控制方法，其特征在于，包括：当水下清洁机器人触墙后，获取所述水下清洁机器人的实时角度变化数据，根据所述实时角度变化数据计算第一实际上墙时长；其中，所述第一实际上墙时长包括：水下清洁机器人的实时垂直角度从0度变到90度的时间；当所述第一实际上墙时长大于预设时长时，提高所述水下清洁机器人的水泵电机的转速档次和行走驱动电机的转速档次，并根据所述实时角度变化数据计算第二实际上墙时长；当所述第二实际上墙时长小于等于所述预设时长时，控制所述水下清洁机器人的水泵电机和行走驱动电机以当前转速档次进行池壁清洁；在所述水下清洁机器人已成功上墙之后，还包括：获取所述水下清洁机器人的实时爬墙运行速度，根据所述实时爬墙运行速度计算第一实际清洁时长；当所述第一实际清洁时长大于预设清洁时长时，提高所述水下清洁机器人的行走驱动电机的转速档次，并根据所述实时爬墙运行速度计算第二实际清洁时长；当所述第二实际清洁时长小于所述预设清洁时长时，控制所述水下清洁机器人的行走驱动电机以当前转速档次进行池壁清洁；所述预设清洁时长用公式表示为： ；其中，为预设清洁时长，为待清洁的池壁面积，为水下清洁机器人的实时爬墙运行速度，为水下清洁机器人的滚刷速度。

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