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龙图腾网恭喜杭州海康机器人股份有限公司申请的专利物体跟踪方法、装置、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115236687B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210810083.5，技术领域涉及：G01S17/66；该发明授权物体跟踪方法、装置、设备及存储介质是由傅何杰;时新宇;陈元吉设计研发完成，并于2022-07-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本物体跟踪方法、装置、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本申请提供一种物体跟踪方法、装置、设备及存储介质，涉及多目标物体跟踪领域。该方法包括：获取激光雷达数据；激光雷达数据包括第一激光点集合和第二激光点集合；当第一激光点集合和第二激光点集合满足预设条件时，将第一激光点集合和第二激光点集合融合为目标激光点集合；目标激光点集合和目标物体具有对应关系；根据目标激光点集合和预设的卡尔曼滤波器，预测目标物体的第一特征；目标物体的第一特征包括所述目标物体的形状、位置以及速度等特征中的一项或多项。该方法适用于利用激光雷达对物体进行追踪的过程中，用于解决无法根据碎片化的激光雷达数据进行物体跟踪的问题。

本发明授权物体跟踪方法、装置、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种物体跟踪方法，其特征在于，所述方法包括：获取激光雷达数据；所述激光雷达数据包括第一激光点集合和第二激光点集合；当所述第一激光点集合和所述第二激光点集合满足预设条件时，将所述第一激光点集合和所述第二激光点集合融合为目标激光点集合；所述目标激光点集合和目标物体具有对应关系；从多个预设的卡尔曼滤波器中确定所述目标激光点集合对应的目标卡尔曼滤波器；根据所述目标激光点集合和所述目标激光点集合对应的目标卡尔曼滤波器，预测所述目标物体的第一特征；所述目标激光点集合的外接矩形框尺寸与所述目标卡尔曼滤波器中存储的激光点集合的外接矩形框尺寸之间的差值小于预设的第一阈值，且所述目标激光点集合的特征点信息和所述目标卡尔曼滤波器中存储的激光点集合的特征点信息的配准残差小于预设的第二阈值；所述目标物体的第一特征包括所述目标物体的形状、位置以及速度特征中的一项或多项。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人杭州海康机器人股份有限公司，其通讯地址为：310051 浙江省杭州市滨江区丹枫路399号2号楼B楼304室；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。