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龙图腾网恭喜杭州海康威视数字技术股份有限公司申请的专利一种误差消除方法、装置及电子设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115063461B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210751590.6，技术领域涉及：G06T7/38；该发明授权一种误差消除方法、装置及电子设备是由陈贤波;李佳宁;李杰;毛慧;浦世亮设计研发完成，并于2022-06-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种误差消除方法、装置及电子设备在说明书摘要公布了：本申请实施例提供了一种误差消除方法、装置及电子设备，应用于数字建模技术领域。该方法包括：在移动设备移动过程中，实时对移动设备的最新移动轨迹进行直线轨迹检测；当检测出最新的目标直线轨迹时，从历史检测的直线轨迹中，确定与目标直线轨迹对应的共视直线轨迹；共视直线轨迹为：对应的视野空间与目标直线轨迹对应的视野空间具有共视空间的直线轨迹；每一直线轨迹对应的视野空间为：移动设备在该直线轨迹对应的每一位姿下的视野空间的集合；基于目标直线轨迹对应的关于目标对象的第一点云，以及共视直线轨迹对应关于目标对象的第二点云，对目标数据进行误差消除。通过本方案，可以针对携带小视角的激光雷达的移动设备，进行闭环误差消除。

本发明授权一种误差消除方法、装置及电子设备在权利要求书中公布了：1.一种误差消除方法，其特征在于，所述方法包括：在移动设备移动过程中，实时对所述移动设备的最新移动轨迹进行直线轨迹检测；当从所述最新移动轨迹中检测出最新的目标直线轨迹时，从历史检测的直线轨迹中，确定轨迹方向与所述目标直线轨迹相反、且与所述目标直线轨迹之间的线段间距小于指定距离阈值的直线轨迹，作为预选直线轨迹；从各预选直线轨迹中，确定对应的点云覆盖范围与所述目标直线轨迹对应的点云覆盖范围，重叠比例大于指定比例阈值的预选直线轨迹，作为共视直线轨迹；所述共视直线轨迹为：对应的视野空间与所述目标直线轨迹对应的视野空间具有共视空间的直线轨迹；每一直线轨迹对应的视野空间为：所述移动设备在该直线轨迹对应的每一位姿下的视野空间的集合；基于所述目标直线轨迹对应的关于目标对象的第一点云，以及所述共视直线轨迹对应关于所述目标对象的第二点云，对目标数据进行误差消除；其中，所述目标对象为所述共视空间中的对象；每一直线轨迹对应的关于对象的点云为：所述移动设备在该直线轨迹对应的各位姿下所采集的关于该对象的点云；所述目标数据包括：所述移动设备移动过程中所获取的位姿信息和点云数据。

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