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龙图腾网恭喜国网山东省电力公司曲阜市供电公司;国网山东省电力公司济宁供电公司;国家电网有限公司申请的专利一种基于无人机的输电线路异物清除装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115339625B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210734416.0，技术领域涉及：B64U10/13；该发明授权一种基于无人机的输电线路异物清除装置是由侯钦民;陈强;张伟;孔琳琳;李建伟;高文龙;谢刚刚设计研发完成，并于2022-06-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于无人机的输电线路异物清除装置在说明书摘要公布了：本发明属于输电线路异物清除领域，提供了一种基于无人机的输电线路异物清除装置，通过控制装置用于根据摄像装置返回的图像数据进行异物识别，若图像中存在异物，判断异物是否处于图像的中心，若处于图像中心，直接控制异物清除装置进行异物清除，否则通过调整云台的三维坐标使得异物处于图像的中心，基于该目标位置控制异物清除装置进行异物清除，所述异物清除机构包括第一清除装置和第二清除装置，所述控制器根据分类的结果控制相应的清除装置清除异物，若分类结果为第一类异物，调用第一清除装置，若分类结构为第一类异物，调用第二清除装置。可以大大减少巡检人员的工作量，提高了巡检效率。

本发明授权一种基于无人机的输电线路异物清除装置在权利要求书中公布了：1.一种基于无人机的输电线路异物清除装置，其特征在于，包括无人机本体，所述无人机本体内设置控制装置，下方设置可移动的云台装置，所述云台装置上安装摄像装置和异物清除装置，所述控制装置用于根据摄像装置返回的图像数据进行异物识别，若图像中存在异物，判断异物是否处于图像的中心，若处于图像中心，直接控制异物清除装置进行异物清除，否则通过调整云台的三维坐标使得异物处于图像的中心，基于异物位置控制异物清除装置进行异物清除，所述异物清除装置包括第一清除装置和第二清除装置，所述控制装置根据分类的结果控制相应的清除装置清除异物，若分类结果为第一类异物，调用第一清除装置，若分类结果为第二类异物，调用第二清除装置；所述云台装置包括云台面板和主支架，所述主支架上安装云台面板，所述云台面板用于安装摄像装置和异物清除装置，所述主支架包括三个支架组件，每个支架组件包括单元支架和安装在单元支架的移动组件，移动组件通过支链杆与云台面板安装，支链杆与云台面板可转动地安装；各移动组件包括滑台、直线导轨和步进电机，主支架中三个直线导轨两两相互垂直，滑台沿直线导轨移动，支链杆可转动地安装在滑台，滑台布置有与支链杆铰接的连接块，支链杆与连接块可转动地连接，所述控制装置通过判断异物处于图像的偏离方向，基于该偏离方向控制滑台的位移方向，滑台带着支链杆移动，使云台面板在空间三自由度转动。

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