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龙图腾网恭喜中联恒通机械有限公司申请的专利一种支腿伸缩控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115196525B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210712777.5，技术领域涉及：B66C23/80；该发明授权一种支腿伸缩控制方法及系统是由梁更生设计研发完成，并于2022-06-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种支腿伸缩控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种支腿伸缩控制方法及系统，通过检测水平支腿和垂直支腿的伸缩到位状况；根据检测到的水平支腿和垂直支腿的伸缩到位状况，控制水平支腿和垂直支腿做伸缩运动，若检测到水平支腿伸缩到位时，则控制液压操作推杆机构推动垂直支腿做伸缩运动；若检测到垂直支腿伸缩到位时，则控制液压操作推杆机构推动水平支腿做伸缩运动。本发明能够在水平油缸伸出或者缩回的过程中先保证垂直油缸完全缩回到位，不会出现垂直支腿与电瓶箱或燃油箱碰撞的现象；同理，能够在垂直油缸伸出或者缩回的过程中先保证水平油缸完全伸出到位，不会出现垂直支腿与电瓶箱或燃油箱碰撞的现象；成本低廉、大大提高了产品操作的安全性。

本发明授权一种支腿伸缩控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种支腿伸缩控制方法，其特征在于，应用于支腿伸缩控制系统和支腿伸缩装置中，所述支腿伸缩装置包括底盘前支腿机构和液压操作推杆机构，所述底盘前支腿机构包括前支腿，所述前支腿上设有水平支腿和垂直支腿，所述支腿伸缩控制方法包括以下步骤：检测水平支腿和垂直支腿的伸缩到位状况；根据检测到的所述水平支腿和垂直支腿的伸缩到位状况，控制所述水平支腿和垂直支腿做伸缩运动，若检测到所述水平支腿伸缩到位时，则控制所述液压操作推杆机构推动所述垂直支腿做伸缩运动；若检测到所述垂直支腿伸缩到位时，则控制所述液压操作推杆机构推动所述水平支腿做伸缩运动；所述根据检测到的所述水平支腿和垂直支腿的伸缩到位状况，控制所述水平支腿和垂直支腿做伸缩运动，若检测到所述水平支腿伸缩到位时，则控制所述液压操作推杆机构推动所述垂直支腿做伸缩运动；若检测到所述垂直支腿伸缩到位时，则控制所述液压操作推杆机构推动所述水平支腿做伸缩运动的步骤包括：控制所述前支腿做伸出动作时，按照先水平后垂直的伸出顺序控制所述水平支腿和垂直支腿做伸出运动，若检测到所述水平支腿伸出到位时，则控制所述液压操作推杆机构推动所述垂直支腿做伸出运动；控制所述前支腿做收缩动作时，按照先垂直后水平的缩回顺序控制所述水平支腿和垂直支腿做收缩运动，若检测到所述垂直支腿收缩到位时，则控制所述液压操作推杆机构推动所述水平支腿做收缩运动；所述根据检测到的所述水平支腿和垂直支腿的伸缩到位状况，控制所述水平支腿和垂直支腿做伸缩运动，若检测到所述水平支腿伸缩到位时，则控制所述液压操作推杆机构推动所述垂直支腿做伸缩运动；若检测到所述垂直支腿伸缩到位时，则控制所述液压操作推杆机构推动所述水平支腿做伸缩运动的步骤还包括：控制所述前支腿做切换动作，若检测到所述前支腿收缩到位时，则控制所述液压操作推杆机构推动所述前支腿做伸出动作；若检测到所述前支腿伸展到位时，则控制所述液压操作推杆机构推动所述前支腿做收缩动作；所述支腿伸缩控制系统包括：检测模块10，用于检测水平支腿和垂直支腿的伸缩到位状况；控制模块20，用于根据检测到的所述水平支腿和垂直支腿的伸缩到位状况，控制所述水平支腿和垂直支腿做伸缩运动，若检测到所述水平支腿伸缩到位时，则控制所述液压操作推杆机构推动所述垂直支腿做伸缩运动；若检测到所述垂直支腿伸缩到位时，则控制所述液压操作推杆机构推动所述水平支腿做伸缩运动；所述控制模块20包括：第一控制单元21，用于控制所述前支腿做伸出动作时，按照先水平后垂直的伸出顺序控制所述水平支腿和垂直支腿做伸出运动，若检测到所述水平支腿伸出到位时，则控制所述液压操作推杆机构推动所述垂直支腿做伸出运动；第二控制单元22，用于控制所述前支腿做收缩动作时，按照先垂直后水平的缩回顺序控制所述水平支腿和垂直支腿做收缩运动，若检测到所述垂直支腿收缩到位时，则控制所述液压操作推杆机构推动所述水平支腿做收缩运动；所述控制模块20还包括：切换单元23，用于控制所述前支腿做切换动作，若检测到所述前支腿收缩到位时，则控制所述液压操作推杆机构推动所述前支腿做伸出动作；若检测到所述前支腿伸展到位时，则控制所述液压操作推杆机构推动所述前支腿做收缩动作。

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