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龙图腾网恭喜视辰信息科技(上海)有限公司申请的专利检索真值获取方法、图像检索方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114969421B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210642932.0，技术领域涉及：G06F16/583；该发明授权检索真值获取方法、图像检索方法及系统是由江晓斌;张小军设计研发完成，并于2022-06-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本检索真值获取方法、图像检索方法及系统在说明书摘要公布了：本发明提供一种检索真值获取方法、图像检索方法及系统，所述检索真值获取方法包括：获取视觉地图及其地图关键帧、第一三维坐标集；采集连续图像帧，将所述连续图像帧对齐至视觉地图以获得所述连续图像帧对应的第二三维坐标集；为所述地图关键帧及所述连续图像帧对应的第一三维坐标集及第二三维坐标集生成对应第一包围盒集及第二包围盒；根据所述第二包围盒集相对于所述第一包围盒集具有的重叠包围盒占所有第二包围盒的第一比例，将该地图关键帧选定为该连续图像帧的检索真值以得到该连续图像帧的共视图像集。本发明技术方案能够提高图像检索模型的鲁棒性及准确性。

本发明授权检索真值获取方法、图像检索方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于连续图像帧的检索真值获取方法，其特征在于，包括：获取视觉地图，所述视觉地图含地图关键帧及所述地图关键帧对应的第一三维坐标集；采集连续图像帧，将所述连续图像帧对齐至视觉地图以获得所述连续图像帧对应的第二三维坐标集；为所述地图关键帧对应的第一三维坐标集生成第一包围盒集，所述第一包围盒集包括每个第一三维坐标的第一包围盒；为所述连续图像帧对应的第二三维坐标集生成第二包围盒集，所述第二包围盒集包括每个第二三维坐标的第二包围盒；若所述第二包围盒集相对于所述第一包围盒集具有重叠包围盒，基于所述重叠包围盒占所有第二包围盒的第一比例将对应地图关键帧选定为该连续图像帧的检索真值以得到该连续图像帧的共视图像集；所述第一三维坐标集含所述地图关键帧对应的三维点云数据，所述第二三维坐标集含所述连续图像帧对应的三维点云数据；通过如下步骤获得所述连续图像帧对应的第二三维坐标集：获取所述连续图像帧的第一相对位姿，所述第一相对位姿含所述连续图像帧相对于参考图像的第一旋转角度与第一相对位移；采集所述连续图像帧在所述视觉地图所在坐标系的第二相对位姿，所述第二相对位姿含所述连续图像帧在所述视觉地图定位得到的第二旋转角度与第二相对位移；通过所述连续图像帧的第一相对位姿及第二相对位姿校准所述连续图像帧在所述视觉地图的第三相对位姿，所述第三相对位姿含所述连续图像帧在所述视觉地图校准得到的第三旋转角度与第三相对位移；基于所有连续图像帧的第三相对位姿，通过三角化重建得到检索地图，所述检索地图含所述连续图像帧对应的第二三维坐标集。

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