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龙图腾网恭喜北京航天控制仪器研究所申请的专利一种惯性微系统输出误差建模方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114861390B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210288829.0，技术领域涉及：G06F30/20；该发明授权一种惯性微系统输出误差建模方法是由王国栋;王振凯;田胜;宋健民;邢朝洋;徐宇新设计研发完成，并于2022-03-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种惯性微系统输出误差建模方法在说明书摘要公布了：本发明提出了一种惯性微系统输出误差建模方法，该方法基于MEMS惯性仪表输出误差与输出稳定性之间的相关特性，建立输出误差关于输出稳定性的多项式模型，采用最小二乘法，识别模型的参数，采用模型显著性分析方法进行模型优化。当模型的显著性和模型参数的显著性均满足理论值要求时，得到惯性微系统的输出误差模型。本发明有别于以往的基于温度等因素的零偏建模方法，丰富了系统误差建模的方法与手段，具有较强的工程实用价值，可以用于MEMS陀螺仪、MEMS加速度计的输出误差建模与补偿，能够显著提升惯性微系统的精度。

本发明授权一种惯性微系统输出误差建模方法在权利要求书中公布了：1.一种惯性微系统输出误差建模方法，其特征在于包括步骤如下：1开展惯性微系统通电时的静态输出误差与输出稳定性的相关性分析，计算得到相关系数；包括：1.1设惯性微系统第i次通电时的静态输出误差为yi、输出稳定性为xi,i＝1,2,...,N；其中，N表示通电次数，每次通电均能够获取一组实时输出误差，M表示每组实时输出误差的个数，Ij表示惯性微系统在第i次通电时获取的第j个实时输出，Iλ为第i次通电时的理想输出值，i表示第i次通电；1.2静态输出误差与输出稳定性的相关系数ρXY按如下公式计算： 其中X＝[x1,x2,...,xN]，Y＝[y1,y2,...,yN]，COVX,Y表示变量X、Y的协方差，VarX、VarY分别表示变量X、Y的方差；2当相关系数大于或等于阈值时，建立惯性微系统静态输出误差关于输出稳定性的多项式初始模型；3采用最小二乘法，利用样本数据，对所建立的模型进行参数辨识；4对所建立的模型进行显著性分析，如果显著性分析值大于理论值，则当前建立的模型及模型参数可信，否则进入步骤5；5调整当前建立的模型，重复步骤3和4对调整后的模型进行参数辨识和显著性分析，直到模型及模型参数可信。

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