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龙图腾网恭喜北京盈迪曼德科技有限公司申请的专利一种机器人碰撞处理方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114564022B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210214024.1，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种机器人碰撞处理方法及装置是由刘梓文;王帅帅;闫东坤设计研发完成，并于2022-03-04向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种机器人碰撞处理方法及装置在说明书摘要公布了：本发明公开了一种机器人碰撞处理方法及装置，所述机器人包括用于检测机器人运行前方障碍物的碰撞传感器，和用于获取机器人周围障碍物信息的障碍物探测传感器，包括：当检测到碰撞传感器响应时，根据所述碰撞传感器的响应信息计算目标障碍物的位置信息，并根据所述位置信息在当前地图中新建或者更新所述目标障碍物的位置信息；利用所述障碍物探测传感器获取目标障碍物的第一关联信息；根据所述目标障碍物的位置信息、所述目标障碍物的第一关联信息以及机器人的第二关联信息执行脱困决策处理。

本发明授权一种机器人碰撞处理方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种机器人碰撞处理方法，所述机器人包括用于检测机器人运行前方障碍物的碰撞传感器，和用于获取机器人周围障碍物信息的障碍物探测传感器，其特征在于，包括：当检测到碰撞传感器响应时，根据所述碰撞传感器的响应信息计算目标障碍物的位置信息，并根据所述位置信息在当前地图中新建或者更新所述目标障碍物的位置信息；利用所述障碍物探测传感器获取目标障碍物的第一关联信息；根据所述目标障碍物的位置信息、所述目标障碍物的第一关联信息以及机器人的第二关联信息执行脱困决策处理；碰撞传感器包括安装在机器人保险杠左侧位置的第一碰撞传感器、安装在机器人保险杠右侧位置的第三碰撞传感器以及安装在机器人保险杠中间位置的第二碰撞传感器，所述根据所述碰撞传感器的响应信息计算目标障碍物的位置信息，包括：当检测到碰撞传感器响应时，根据所述机器人的尺寸信息、机器人的位置信息、地图相关信息、以及碰撞传感器的布局信息，计算确定所述目标障碍物的位置信息，所述机器人的位置信息包括机器人在栅格地图上的坐标；所述当检测到碰撞传感器响应时，根据所述机器人的尺寸信息、机器人的位置信息、地图相关信息、以及碰撞传感器的布局信息，计算确定所述目标障碍物的位置信息，包括：当只有第一碰撞传感器响应，则目标障碍物的位置信息的通过下式计算得到： 其中，x1、y1分别标识目标障碍物对应栅格点的横、纵坐标，s表示栅格地图中的栅格大小，D表示机器人的长，d表示第一碰撞传感器距离机器人中心点的高度，机器人位置为xr，yr；当只有第二碰撞传感器响应，则目标障碍物的位置信息的通过下式计算得到： 其中，L表示机器人的长，x2、y2分别标识目标障碍物对应栅格点的横、纵坐标；当只有第三碰撞传感器响应，则目标障碍物的位置信息的通过下式计算得到： 其中，x3、y3分别标识目标障碍物对应栅格点的横、纵坐标。

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