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龙图腾网恭喜长春一汽富晟集团有限公司申请的专利一种基于视觉的多车位目标跟踪方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN113963034B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111230613.0，技术领域涉及：G06T7/277；该发明授权一种基于视觉的多车位目标跟踪方法是由田雨禾;李红吉;曹包华;吴迪;王志伟;刘光远;刘健禹;陈浩;刘鹏程设计研发完成，并于2021-10-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于视觉的多车位目标跟踪方法在说明书摘要公布了：本发明属于汽车技术领域，涉及一种基于视觉的多车位目标跟踪方法。克服了现有技术存在的传统的车位跟踪方法累计误差过大，导致车位定位不准，甚至会影响自动泊车的成功率问题；包括处理视频图像识别到第一个车位；进行下一帧视频车位识别，并记录这帧视频图像识别到的所有车位观测值；计算跟踪车位队列里所有车位在当前时刻的先验估计值；跟踪最优估计值和观测值比对；根据观测值修正先验估计值，得到最优估计值；处理没有观测值的跟踪车位；处理新识别的车位；更新跟踪车位队列的所有最优估计值；本发明根据车位的先验估计值和观测值来实时跟踪计算车位位置坐标，减少误差干扰，提高车位识别准确率，而且能够支持跟踪多个车位的位置信息。

本发明授权一种基于视觉的多车位目标跟踪方法在权利要求书中公布了：1.一种基于视觉的多车位目标跟踪方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤一：处理视频图像识别到第一个车位；步骤二：进行下一帧视频车位识别，并记录这帧视频图像识别到的所有车位观测值；步骤三：计算跟踪车位队列里所有车位在当前时刻的先验估计值；步骤四：跟踪最优估计值和观测值比对；步骤五：根据观测值修正先验估计值，得到最优估计值；步骤五中所述根据观测值修正先验估计值，得到最优估计值，具体内容为：当观测值队列有对应的坐标和跟踪车位的先验估计值匹配时，根据该车位的先验估计值和其对应的观测值bn，来计算最优估计值； Kn为当视频帧的卡尔曼增益，Kn计算过程如下： 其中R为预测噪声协方差矩阵，是当前视频帧先验估计的协方差矩阵，根据前一视频帧的最优估计协方差矩阵Pn-1和测量噪声协方差矩阵Q来计算： 设置p0为0；更新当前视频帧帧的最优估计协方差矩阵Pn： 步骤六：处理没有观测值的跟踪车位；步骤七：处理新识别的车位；步骤七中所述处理新识别的车位，具体内容为：当识别到新车位时，其观测值当做最优估计值： Kn＝1Pn＝0；步骤八：更新跟踪车位队列的所有最优估计值。

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